申请/专利权人：影石创新科技股份有限公司

申请日：2021-06-24

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113570660B

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T7/80;G06V10/77;G06F17/16;G06F17/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本申请涉及一种拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过对获取的三维点做主成分分析，确定世界坐标系下的控制点以及将三维点由世界坐标系下的控制点线性表出的第一线性系数；进而确定在拍摄装置坐标系下控制点的第二线性表出；通过对第二线性表出对应的线性方程组进行求解，确定控制点在拍摄装置坐标下的零空间的基和距离约束，确定控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标，根据控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标和控制点在世界坐标系下的控制点坐标，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换。采用本方法能够在确保数据处理的稳定性和精度的基础上，提高数据的处理效率。

主权项：1.一种拍摄装置位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取世界坐标系下的三维点；通过对所述三维点做主成分分析，确定所述世界坐标系下的控制点；确定各所述三维点由世界坐标系下的所述控制点线性表出的第一线性表出系数，以及各所述三维点由所述世界坐标系下的各控制点线性表出的坐标点；根据所述第一线性表出系数、所述坐标点以及所述坐标点在拍摄装置坐标系下对应的投影点，确定所述投影点由拍摄装置坐标系下所述控制点的第二线性表出；通过对所述第二线性表出对应的齐次线性方程组进行求解，确定所述控制点在拍摄装置坐标下的零空间的基和距离约束；根据所述零空间的基和所述距离约束确定对应的所述控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标；根据所述控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标和所述控制点在所述世界坐标系下的控制点坐标，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 影石创新科技股份有限公司 拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD