申请/专利权人：智道网联科技(北京)有限公司

申请日：2021-11-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114034307B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G01S19/48

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.03.01#实质审查的生效;2022.02.11#公开

摘要：本申请涉及一种基于车道线的车辆位姿校准方法、装置和电子设备。该方法包括：获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一车道线信息及获取车辆的当前位置在对应的高精地图中的第二车道线信息；获取第一车道线信息在车辆坐标系中对应的第一采样点及获取第二车道线信息在车辆坐标系中对应的第二采样点；将第一采样点与对应的第二采样点进行匹配，获得位姿校准量；根据位姿校准量对车辆的当前位姿信息进行校准，获得校准后的车辆位姿信息。本申请提供的方案，能够校准车辆位姿，提高车辆的定位精度和鲁棒性。

主权项：1.一种基于车道线的车辆位姿校准方法，其特征在于：获取车辆当前位置的外部环境图像中的第一车道线信息及获取所述车辆的当前位置在对应的高精地图中的第二车道线信息，其中包括，当检测到GPS信号强度低于预设强度阈值时，采集车辆当前位置的外部环境图像；通过语义分割识别所述外部环境图像中的第一预设范围内的第一车道线信息；获取所述第一车道线信息在车辆坐标系中对应的第一采样点及获取所述第二车道线信息在所述车辆坐标系中对应的第二采样点，其中包括，将所述第一车道线信息进行点云表示，生成第一点云；根据相机参数将所述第一点云在图像坐标系中的坐标转换为车辆坐标系中的坐标；根据所述第一点云在所述车辆坐标系中的坐标，拟合生成第一线型；在所述第一线型提取多个第一采样点；将所述第二车道线信息进行点云表示，生成第二点云；根据当前位姿信息，将所述第二点云在大地坐标系中的坐标转换为车辆坐标系中的坐标；根据所述第二点云在所述车辆坐标系中的坐标，拟合生成第二线型；在所述第二线型提取多个第二采样点；将所述第一采样点与对应的所述第二采样点进行匹配，获得位姿校准量；根据所述位姿校准量对所述车辆的当前位姿信息进行校准，获得校准后的车辆位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智道网联科技(北京)有限公司 基于车道线的车辆位姿校准方法、装置和电子设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD