申请/专利权人：青岛农业大学

申请日：2019-03-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN110012742B

主分类号：A01G2/38

分类号：A01G2/38;A01G2/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.08.09#实质审查的生效;2019.07.16#公开

摘要：本发明公开了一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，涉及农业机械设计技术，包括机架；嫁接夹振动排序输送装置；开闭夹机械手，用于将嫁接夹夹紧到作用物上；以及嫁接夹移动装置用于将嫁接夹从所述嫁接夹振动排序输送装置移动到所述开闭夹机械手处。本发明的有益效果是，利用一套振动系统同时实现多路嫁接夹的排序和输送，排序准确可靠，输送供夹效率高；实现嫁接夹同步自动“持‑送‑开‑闭夹”连续作业，为实现高效率的蔬菜多株同步嫁接提供了重要支持；整个作业流程实现全自动、连续工作。

主权项：1.一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，包括机架1和设置在机架1上的振动盘支架9，其特征在于，还包括嫁接夹振动排序输送装置2、开闭夹机械手3、嫁接夹移动装置4、推夹机械手5和持送夹机械手6；其中：嫁接夹振动排序输送装置2，设置在所述振动盘支架9上，用于完成多路嫁接夹排序输送；开闭夹机械手3，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹夹紧固定蔬菜嫁接苗；嫁接夹移动装置4，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹振动排序输送装置2移动到所述推夹机械手5处；所述推夹机械手5，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹移动装置4处推送到所述持送夹机械手6处；持送夹机械手6，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述推夹机械手5处夹持输送到所述开闭夹机械手3处；所述嫁接夹振动排序输送装置2包括：电磁振动装置201，设置在所述振动盘支架9上，用于提供驱动力；嫁接夹置料腔202，设置在所述电磁振动装置201的上端，通过所述电磁振动装置201驱动产生振动，设有盛放嫁接夹的内腔；螺旋输送主轨道203，设置在所述嫁接夹置料腔202的内侧边缘，用于将所述嫁接夹置料腔202内的嫁接夹螺旋上升输送；以及至少一道排序输送轨道204，其输入端与所述螺旋输送主轨道203的输出端连接，所述排序输送轨道204的轨道外边缘呈向上倾角设置，用于改善嫁接夹易滑落的问题；所述排序输送轨道204上设有至少一个嫁接夹筛分口A205、至少一个嫁接夹筛分口B206和至少一个嫁接夹筛分口C207；所述嫁接夹筛分口A205为沿排序输送轨道204面上的一弧形缺口，所述嫁接夹筛分口A205的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述嫁接夹筛分口B206包括限高档杆B2061、落夹口B2062，所述落夹口B2062为沿排序输送轨道204面上的一弧形缺口，所述落夹口B2062的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述限高档杆B2061设置在排序输送轨道204的上方，所述限高档杆B2061与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者；所述嫁接夹筛分口C207包括限高档杆C2071、落夹口C2072和下档杆C2073；所述限高档杆C2071设置在排序输送轨道204的上方，所述限高档杆C2071与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者；所述落夹口C2072呈直角梯形状，所述落夹口C2072深缺口处的轨道面宽度小于嫁接夹重心处嫁接夹宽度的一半，所述落夹口C2072的深缺口处弧长小于嫁接夹重心到夹头的长度，所述落夹口C2072由其深缺口处轨道边缘逐渐过渡到原轨道面边缘，所述落夹口C2072过渡处的弧长约等于嫁接夹的长度，所述下档杆C2073设置在落夹口C2072的深缺口起始处轨道面边缘，所述下档杆C2073沿排序输送轨道204边缘呈弧形状且其弧长约等于深缺口的弧长；所述嫁接夹振动排序输送装置2还包括：输出直轨道208，设置在所述机架1上，与所述排序输送轨道204相接；前排隔夹气缸209，设置在所述输出直轨道208的出口端，用于临时阻隔排好序的嫁接夹；以及后排隔夹气缸210，设置在所述输出直轨道208的出口端且位于所述前排隔夹气缸209的后方，用于临时阻隔排好序的嫁接夹；所述嫁接夹移动装置4包括横移分夹装置41，所述横移分夹装置41包括横移分夹安装板411、横移分夹滑动轨道412、横移分夹气缸413、横移分夹气缸固定架414、至少一个横移分夹滑道415、横移分夹隔夹气缸416、横移分夹滑道支架板417和横移分夹隔夹气缸支撑架418；所述横移分夹安装板411固定连接在机架1的一侧后端，所述横移分夹滑动轨道412横向设置在横移分夹安装板411上，所述横移分夹滑道415设置在横移分夹滑道支架板417的上板面，所述横移分夹滑道支架板417滑动设置在横移分夹滑动轨道412上，所述横移分夹气缸413通过横移分夹气缸固定架414固定设置在横移分夹安装板411上，所述横移分夹气缸413的活塞杆与横移分夹滑道支架板417的下支架相连接，所述横移分夹隔夹气缸416通过横移分夹隔夹气缸支撑架418固定在横移分夹滑道支架板417上；所述嫁接夹移动装置4包括下滑装置42，所述下滑装置42包括滑道下支撑架421、滑道上支撑架422、至少两条下滑轨道423、下滑轨道安装板424、下滑隔夹组件425；所述下滑轨道423固定设置在下滑轨道安装板424上；所述下滑轨道安装板424通过滑道下支撑架421和滑道上支撑架422固定连接在机架1的一侧中段；其中：所述下滑隔夹组件425包括下滑隔夹气缸4251、下滑隔夹气缸固定支架4252、至少一个嫁接夹隔档片4253、隔档片安装板4254和至少一个定位滑动杆4255；所述下滑隔夹气缸固定支架4252固定设置在下滑轨道安装板424上，所述下滑隔夹气缸4251固定在下滑隔夹气缸固定支架4252上，所述下滑隔夹气缸4251的活塞杆与隔档片安装板4254连接；所述定位滑动杆4255的一端固结在隔档片安装板4254，另一端插入下滑隔夹气缸固定支架4252上面板的个定位通孔内；所述嫁接夹隔档片4253设置在隔档片安装板4254上，与条滑道一一对应，用于临时隔档下滑的嫁接夹；下滑隔夹气缸4251通过活塞驱动装有个嫁接夹隔档片4253的隔档片安装板4254相对下滑隔夹气缸固定支架4252上下往复运动，实现隔档和释放条滑道内的嫁接夹；所述嫁接夹振动排序输送装置2包括三道排序输送轨道204，所述横移分夹装置41包括三个横移分夹滑道415，所述排序输送轨道204和横移分夹滑道415一一对应，所述嫁接夹移动装置4包括六条下滑轨道423；所述持送夹机械手6包括横向送夹气缸601、下持夹板602、上持夹板603、至少一个持夹压指604、横向送夹滑轨605、横向送夹滑块606、持夹气缸607、上夹气缸608、持送夹安装板609和仿形凹槽610；所述横向送夹滑轨605固定设置在机架1上，所述横向送夹滑块606滑动设置在横向送夹滑轨605上，所述持送夹安装板609固定设置在横向送夹滑块606上，所述上夹气缸608固定设置在持送夹安装板609上，所述上夹气缸608的伸缩端连接下持夹板602，所述下持夹板602上设有至少一套与嫁接夹外形相仿的仿形凹槽610；所述持夹气缸607固定设置在下持夹板602上，所述持夹气缸607的活塞杆连接上持夹板603，所述持夹压指604固定设置在上持夹板603的下方且与仿形凹槽610一一对齐；所述横向送夹气缸601固定设置在所述机架1上，所述横向送夹气缸601的伸缩端连接持送夹安装板609。

全文数据：蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置技术领域本发明涉及农业机械设计技术，特别是一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置。背景技术穴盘育苗-嫁接-移栽的作业流程已成为茄科类、瓜科类等蔬菜的主流种植模式。其中在蔬菜嫁接环节作业流程为：分别对砧木苗和接穗苗进行切削，然后将两者的切口贴合在一起，最后用嫁接夹在贴合处夹持固定。目前国内蔬菜嫁接主要靠手工作业，工作效率低、劳动强度大，而且因个体操作技术水平差异，导致成活率难以保证。国内自动嫁接装备大部分处在研究试验阶段，多为半自动单株嫁接模式，需要人工喂苗，有些需要人工上夹，嫁接效率很难获得大幅提升目前在多路自动排序供夹技术领域还处于空白，研发出蔬菜自动嫁接机多路嫁接夹同步自动排序及夹苗固定装置对于开发出高效率的多路同步自动嫁接机具有重要意义。发明内容本发明的目的是为了对蔬菜实现自动排序和夹持固定，提高自动嫁接机的作业效率，设计了一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置。为了实现上述目的，本发明的技术方案为，一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，包括机架和设置在机架上的振动盘支架，还包括嫁接夹振动排序输送装置、开闭夹机械手、嫁接夹移动装置、推夹机械手和持送夹机械手；其中：嫁接夹振动排序输送装置，设置在所述振动盘支架上，用于完成多路嫁接夹排序输送；开闭夹机械手，设置于所述机架上，用于将嫁接夹夹紧固定蔬菜嫁接苗；嫁接夹移动装置，设置于所述机架上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹振动排序输送装置移动到所述推夹机械手处；所述推夹机械手，设置于所述机架上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹移动装置处推送到所述持送夹机械手处；持送夹机械手，设置于所述机架上，用于将嫁接夹从所述推夹机械手处夹持输送到所述开闭夹机械手处。进一步的，所述嫁接夹振动排序输送装置包括：电磁振动装置，设置在所述振动盘支架上，用于提供驱动力；嫁接夹置料腔，设置在所述电磁振动装置的上端，通过所述电磁振动装置驱动产生振动，设有盛放嫁接夹的内腔；螺旋输送主轨道，设置在所述嫁接夹置料腔的内侧边缘，用于将所述嫁接夹置料腔内的嫁接夹螺旋上升输送；以及至少一道排序输送轨道，其输入端与所述螺旋输送主轨道的输出端连接，所述排序输送轨道的轨道外边缘呈向上倾角设置，用于改善嫁接夹易滑落的问题。进一步的，所述排序输送轨道上设有至少一个嫁接夹筛分口A、至少一个嫁接夹筛分口B和至少一个嫁接夹筛分口C；所述嫁接夹筛分口A为沿排序输送轨道面上的一弧形缺口，所述嫁接夹筛分口A的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述嫁接夹筛分口B包括限高档杆B和落夹口B，所述落夹口B为沿排序输送轨道面上的一弧形缺口，所述落夹口B的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述限高档杆B设置在排序输送轨道的上方，所述限高档杆B与排序输送轨道之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者；所述嫁接夹筛分口C包括限高档杆C、落夹口C和下档杆C；所述落夹口C呈直角梯形状，所述落夹口C深缺口处的轨道面宽度小于嫁接夹重心处嫁接夹宽度的一半，所述落夹口C深缺口处的弧长小于嫁接夹重心到夹头的长度，所述落夹口C由其深缺口处轨道边缘逐渐过渡到原轨道面边缘，所述落夹口C的过渡弧长约等于嫁接夹的长度，所述下档杆C设置在落夹口C的深缺口起始处轨道面边缘，所述下档杆C沿排序输送轨道边缘呈弧形状且其弧长约等于深缺口的弧长。从螺旋输送主轨道输送来的嫁接夹进入到排序输送轨道上，此时轨道上的嫁接夹处于无序状态，其中平躺且夹头朝前、夹尾朝后的为符合排序要求的嫁接夹。另外，侧立的、竖立的、夹尾朝前的、横向移动的夹头或夹尾朝轨道边缘的、叠加一块的、缠绕一块的嫁接夹均不符合排序要求，通过在排序输送轨道上设置的嫁接夹筛分口，让符合要求的嫁接夹顺利通过，将上述不符合排序要求的嫁接夹剔除或调整为有序。进一步的，所述嫁接夹振动排序输送装置还包括：输出直轨道，设置在所述机架上，与所述排序输送轨道相接；前排隔夹气缸，设置在所述输出直轨道的出口端，用于临时阻隔排好序的嫁接夹；以及后排隔夹气缸，设置在所述输出直轨道的出口端且位于所述前排隔夹气缸的后方，用于临时阻隔排好序的嫁接夹。进一步的，所述开闭夹机械手包括至少一个开闭夹右指、至少一个开闭夹左指、开闭夹左指安装杆、开闭夹右指安装杆、开闭夹气缸、开闭夹气缸安装板、下连接平板、开闭夹横移滑轨、开闭夹横移滑槽、纵向进夹滑轨A、纵向进夹滑槽A、纵向进夹气缸A、连接立板、纵向进夹气缸A安装板、上连接平板、垂向进夹气缸、垂向进夹气缸安装平板、垂向导杆、垂向导杆套、垂向进夹气缸安装立板、前横梁、支撑纵梁、纵向进夹滑块、纵向进夹滑轨B、后横梁、纵向进夹气缸B和纵向进夹气缸B固定板；所述纵向进夹滑轨B固定设置在机架上，所述纵向进夹滑块滑动设置在纵向进夹滑轨B上，所述支撑纵梁固定设置在纵向进夹滑块上；所述前横梁固定设置在支撑纵梁的前端，所述后横梁固定设置在支撑纵梁的后端，所述纵向进夹气缸B固定板固定设置在机架上、且位于纵向进夹滑轨B的后端，所述纵向进夹气缸B固定设置在纵向进夹气缸B固定板上，所述纵向进夹气缸B的伸缩端固定设置在后横梁，所述垂向进夹气缸通过垂向进夹气缸安装平板固定在前横梁上，所述垂向进夹气缸的伸缩端固定设置上连接平板，所述垂向进夹气缸安装平板上固定设有两个垂向导杆套，两所述垂向导杆分别穿过垂向导杆套并固定设置在上连接平板上；所述纵向进夹气缸A通过纵向进夹气缸A安装板固定设置在上连接平板上，所述纵向进夹气缸A的伸缩端固定连接连接立板，所述连接立板固定设置在下连接平板的后侧面；所述纵向进夹滑轨A平行固定在下连接平板的上表面，所述纵向进夹滑槽A固定设置在上连接平板的下表面，所述纵向进夹滑轨A滑动设置在纵向进夹滑槽A内，所述开闭夹横移滑轨固定设置在下连接平板的下表面，两个所述开闭夹气缸分别经两个开闭夹气缸安装板固定设置在下连接平板两侧，两个开闭夹气缸的伸缩端分别连接开闭夹左指安装杆和开闭夹右指安装杆；所述开闭夹左指安装杆和开闭夹右指安装杆的上端面分别固定连接两个开闭夹横移滑槽，所述开闭夹横移滑槽套在开闭夹横移滑轨上，所述开闭夹左指安装杆按等间距固定设置开闭夹左指，所述开闭夹右指安装杆按等间距固定设置开闭夹右指，所述开闭夹左指和开闭夹右指两两配合且分别在开闭夹气缸的作用下实现打开和闭合。进一步的，所述嫁接夹移动装置包括横移分夹装置，所述横移分夹装置包括横移分夹安装板、横移分夹滑动轨道、横移分夹气缸、横移分夹气缸固定架、至少一个横移分夹滑道、横移分夹隔夹气缸、横移分夹滑道支架板和横移分夹隔夹气缸支撑架；所述横移分夹安装板固定连接在机架的一侧后端，所述横移分夹滑动轨道横向设置在横移分夹安装板上，所述横移分夹滑道设置在横移分夹滑道支架板的上板面，所述横移分夹滑道支架板滑动设置在横移分夹滑动轨道上，所述横移分夹气缸通过横移分夹气缸固定架固定设置在横移分夹安装板上，所述横移分夹气缸的活塞杆与横移分夹滑道支架板的下支架相连接，所述横移分夹隔夹气缸通过横移分夹隔夹气缸支撑架固定在横移分夹滑道支架板上。再进一步的，所述嫁接夹移动装置包括下滑装置，所述下滑装置包括滑道下支撑架、滑道上支撑架、至少两条下滑轨道、下滑轨道安装板、下滑隔夹组件；所述下滑轨道固定设置在下滑轨道安装板上；所述下滑轨道安装板通过滑道下支撑架和滑道上支撑架固定连接在机架的一侧中段；其中：所述下滑隔夹组件包括下滑隔夹气缸、下滑隔夹气缸固定支架、至少一个嫁接夹隔档片、隔档片安装板和至少一个定位滑动杆；所述下滑隔夹气缸固定支架固定设置在下滑轨道安装板上，所述下滑隔夹气缸固定在下滑隔夹气缸固定支架上，所述下滑隔夹气缸的活塞杆与隔档片安装板连接；所述定位滑动杆的一端固结在隔档片安装板，另一端插入下滑隔夹气缸固定支架上面板的个定位通孔内；所述嫁接夹隔档片设置在隔档片安装板上，与条滑道一一对应，用于临时隔档下滑的嫁接夹；下滑隔夹气缸通过活塞驱动装有个嫁接夹隔档片的隔档片安装板相对下滑隔夹气缸固定支架上下往复运动，实现隔档和释放条滑道内的嫁接夹。进一步的，所述嫁接夹振动排序输送装置包括三道排序输送轨道，所述横移分夹装置包括三个横移分夹滑道，所述排序输送轨道和横移分夹滑道一一对应，所述嫁接夹移动装置包括六条下滑轨道。进一步的，还包括推夹机械手，所述推夹机械手设置于嫁接夹移动装置的嫁接夹输送出口处；所述推夹机械手包括推夹气缸、推夹气缸固定支架、至少一个推夹手指、推夹轨道和推夹轨道安装板；所述推夹轨道安装板固定设置在机架上，所述推夹轨道固定设置在推夹轨道安装板上；所述推夹气缸固定支架固定设置在推夹轨道安装板上，所述推夹气缸设置在推夹气缸固定支架上，所述推夹气缸的活塞杆与推夹手指连接。进一步的，还包括持送夹机械手，所述持送夹机械手包括横向送夹气缸、下持夹板、上持夹板、至少一个持夹压指、横向送夹滑轨、横向送夹滑块、持夹气缸、上夹气缸、持送夹安装板和仿形凹槽；所述横向送夹滑轨固定设置在机架上，所述横向送夹滑块滑动设置在横向送夹滑轨上，所述持送夹安装板固定设置在横向送夹滑块上，所述上夹气缸固定设置在持送夹安装板上，所述上夹气缸的伸缩端连接下持夹板，所述下持夹板上设有至少一套与嫁接夹外形相仿的仿形凹槽；所述持夹气缸固定设置在下持夹板上，所述持夹气缸的活塞杆连接上持夹板，所述持夹压指固定设置在上持夹板的下方且与仿形凹槽一一对齐；所述横向送夹气缸固定设置在所述机架上，所述横向送夹气缸的伸缩端连接持送夹安装板。本发明的有益效果是：利用一套振动系统同时实现多路嫁接夹的排序和输送，排序准确可靠，输送供夹效率高；实现嫁接夹同步自动“持-送-开-闭夹”连续作业，为实现高效率的蔬菜多株同步嫁接提供了重要支持；整个作业流程实现全自动、连续工作。附图说明图1是本发明的整体结构示意图；图2是嫁接机结构示意图；图3是三路嫁接夹振动排序输送装置结构示意图；图4是嫁接夹排序筛分口结构示意图；图5是三路横移分夹装置与六路下滑轨道结构示意图；图6是下滑隔夹装置结构示意图；图7是六路推夹机械手结构示意图；图8是六路持送夹机械手结构示意图；图9是六路开闭夹机械手结构正视图；图10是六路开闭夹机械手结构侧视图；图11是开闭夹左、右指结构示意图。以上各图中，1、机架；2、嫁接夹振动排序输送装置；201、电磁振动装置；202、嫁接夹置料腔；203、螺旋输送主轨道；204、排序输送轨道；205、嫁接夹筛分口A；206、嫁接夹筛分口B；207、嫁接夹筛分口C；208、输出直轨道；209、前排隔夹气缸；210、后排隔夹气缸；2061、限高档杆B；2062、落夹口B；2071、限高档杆；2072、落夹口C；2073、下档杆C；3、开闭夹机械手；301、开闭夹右指；302、开闭夹左指；303、开闭夹左指安装杆；304、开闭夹右指安装杆；305、开闭夹气缸；306、开闭夹气缸安装板；307、下连接平板；308、开闭夹横移滑轨；309、开闭夹横移滑槽；310、纵向进夹滑轨A；311、纵向进夹滑槽A；312、纵向进夹气缸A；313、连接立板；314、纵向进夹气缸A安装板；315、上连接平板；316、垂向进夹气缸；317、垂向进夹气缸安装平板；318、垂向导杆；319、垂向导杆套；320、垂向进夹气缸安装立板；321、前横梁；322、支撑纵梁；323、纵向进夹滑块；324、纵向进夹滑轨B；325、后横梁；326、纵向进夹气缸B；327、纵向进夹气缸B固定板；4、嫁接夹移动装置；41、横移分夹装置；411、横移分夹装置；412、横移分夹滑动轨道；413、横移分夹气缸；414、横移分夹气缸固定架；415、横移分夹滑道；416、横移分夹隔夹气缸；417、横移分夹滑道支架板；418、横移分夹隔夹气缸支撑架；42、下滑装置；421、滑道下支撑架；422、滑道上支撑架；423、下滑轨道；424、下滑轨道安装板；425、下滑隔夹组件；4251、下滑隔夹气缸；4252、下滑隔夹气缸固定支架；4253、嫁接夹隔档片；4254、隔档片安装板；4255、定位滑动杆；5、推夹机械手；501、推夹气缸；502、推夹气缸固定支架；503、推夹手指；504、推夹轨道；505、推夹轨道安装板；6、持送夹机械手；601、横向送夹气缸；602、下持夹板；603、上持夹板；604、持夹压指；605、横向送夹滑轨；606、横向送夹滑块；607、持夹气缸；608、上夹气缸；609、持送夹安装板；610、仿形凹槽；7、PLC气动控制系统；8、空气压缩机；9、振动盘支架。具体实施方式为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：为提出了直接在育苗穴盘内实施一行多株蔬菜苗同步作业，实现砧木与接穗自动夹持固定是蔬菜自动嫁接机非常关键的环节，特别是针对多株蔬菜自动嫁接装备的研发，该环节需要首先进行多路嫁接夹自动排序，然后连续完成持夹、送夹、开夹、闭夹等动作，是多路同步蔬菜自动嫁接装备开发的难点。本申请以六株同步蔬菜自动嫁接机适合于常用的规格为6×12育苗穴盘，每行六株的对砧、穗木的自动夹持固定为例，提出一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，如图1至图11所示，包括机架1，设置在机架1上的振动盘支架9，嫁接夹振动排序输送装置2，开闭夹机械手3、嫁接夹移动装置4、推夹机械手5和持送夹机械手6。如图1、图2和图3所示，嫁接夹振动排序输送装置2包括电磁振动装置201，嫁接夹置料腔202和至少一道排序输送轨道204。电磁振动装置201设置在振动盘支架9上，位于整个嫁接夹振动排序输送装置2的中心底部，接通电源后能够驱动嫁接夹振动排序输送装置2产生螺旋振动，其振动频率和振动强度可以通过调振器调节。嫁接夹置料腔202设置在电磁振动装置201的上端，通过弹性片与电磁振动装置201相连接，并受电磁振动装置201驱动产生振动，该嫁接夹置料腔202的中心设有盛放未排序的嫁接夹的内腔。螺旋输送主轨道203设置在嫁接夹置料腔202的内侧边缘，用于将嫁接夹置料腔202内的嫁接夹螺旋上升输送。排序输送轨道204设置在嫁接夹置料腔202的内部上端，由机架1固定支撑，排序输送轨道204的输入端与螺旋输送主轨道203的输出端连接，排序输送轨道204的轨道外边缘呈向上倾角设置，用于改善嫁接夹易滑落的问题。关于该倾角，本申请中的倾角为倾角10°，其可以在5°-20°之间，提高嫁接夹在排序输送轨道204上的稳定。关于排序输送轨道204，本申请进行了优化设计，如图3和图4所示，排序输送轨道204上设有一个嫁接夹筛分口A205、一个嫁接夹筛分口B206和两个嫁接夹筛分口C207。关于嫁接夹筛分口A205，嫁接夹筛分口B206和嫁接夹筛分口C207的数量，其可根据实际情况进行选择设计。嫁接夹筛分口A205，嫁接夹筛分口B206和嫁接夹筛分口C207用于完成嫁接夹排序功能，实现输出的嫁接夹头部朝前、尾部朝后的状态。嫁接夹筛分口A205为沿排序输送轨道204面上的一弧形缺口，如5～6cm，嫁接夹筛分口A205的轨道面宽度略大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度，则两个以上并排缠绕在一起的嫁接夹以及横向移动的嫁接夹夹头或夹尾朝向轨道的边缘因重心在轨道外，将从轨道落回嫁接夹置料腔202完成嫁接夹的初次筛选。嫁接夹重心宽度指的是以嫁接夹的重心线为准，其重心线与嫁接夹最近侧面的距离，下同。嫁接夹宽度指的是经嫁接夹重心的嫁接夹最小宽度，下同。嫁接夹筛分口B206包括限高档杆B2061和落夹口B2062。落夹口B2062的尺寸形态特征及剔除的嫁接夹功能等同于嫁接夹筛分口A205，完成该类嫁接夹的二次筛选。限高档杆B2061设置在排序输送轨道204的上方且在落夹口B2062处的轨道侧立面上，限高档杆B2061与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者，限高档杆B2061呈弧形且由轨道侧立面向轨道边缘方向弯曲延伸，其端部延伸至与轨道边缘对齐。限高档杆B2061的功能主要是将叠加在一起的上层的嫁接夹推出排序输送轨道204落回嫁接夹置料腔202内，或者将侧立和竖立的嫁接夹推倒后，按要求状态躺倒在排序输送轨道204上，或推落到嫁接夹置料腔202。嫁接夹筛分口C207包括限高档杆C2071、落夹口C2072和下档杆C2073。限高档杆C2071设置在排序输送轨道204的上方且在落夹口C2072处的轨道侧立面上，限高档杆C2071与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者，限高档杆C2071呈弧形且由轨道侧立面向轨道边缘方向弯曲延伸，其端部延伸至与轨道边缘对齐。落夹口C2072呈直角梯形状，落夹口C2072呈直角梯形状，所述落夹口C2072深缺口处的轨道面宽度小于嫁接夹重心处嫁接夹宽度的一半即嫁接夹重心在轨道边缘外，所述落夹口C2072的深缺口处弧长小于嫁接夹重心到夹头的长度，落夹口C2072由其深缺口处轨道边缘逐渐过渡到原轨道面边缘，落夹口C2072的过渡弧长约等于嫁接夹的长度，下档杆C2073设置在落夹口C2072的深缺口起始处轨道面边缘，下档杆C2073沿排序输送轨道204边缘呈弧形状且其弧长约等于深缺口的弧长。落夹口C2072与下档杆C2073的组合功能是让平躺的夹头朝前的嫁接夹通过，让夹尾朝前的嫁接夹下落到嫁接夹置料腔202内。第二组嫁接夹筛分口C207的目的是完成对嫁接夹再一次过滤筛选，确保通过的嫁接夹按照要求排序。参考图1和图3，嫁接夹振动排序输送装置2还包括输出直轨道208，前排隔夹气缸209和后排隔夹气缸210。输出直轨道208设置在机架1上，输出直轨道208与排序输送轨道204相接。前排隔夹气缸209设置在输出直轨道208的出口端，用于临时阻隔排好序的嫁接夹，，按照要求时序打开排出嫁接夹。后排隔夹气缸210设置在输出直轨道208的出口端且位于前排隔夹气缸209的后方，用于临时阻隔排好序的嫁接夹。在前排隔夹气缸209打开排夹时段，后排隔夹气缸210关闭阻断后边的嫁接夹连续排出，确保每次每条排序输送轨道204只排出一个嫁接夹，当前排隔夹气缸209排夹后关闭时段，后排隔夹气缸210打开，让后排的嫁接夹前进一个，填补排夹后的空位。如图1、图9、图10和图11所示，开闭夹机械手3包括至少一个开闭夹右指301、至少一个开闭夹左指302、开闭夹左指安装杆303、开闭夹右指安装杆304、开闭夹气缸305、开闭夹气缸安装板306、下连接平板307、开闭夹横移滑轨308、开闭夹横移滑槽309、纵向进夹滑轨A310、纵向进夹滑槽A311、纵向进夹气缸A312、连接立板313、纵向进夹气缸A安装板314、上连接平板315、垂向进夹气缸316、垂向进夹气缸安装平板317、垂向导杆318、垂向导杆套319、垂向进夹气缸安装立板320、前横梁321、支撑纵梁322、纵向进夹滑块323、纵向进夹滑轨B324、后横梁325、纵向进夹气缸B326和纵向进夹气缸B固定板327。纵向进夹滑轨B324固定设置在机架1上，纵向进夹滑块323滑动设置在纵向进夹滑轨B324上，可以纵向往复滑动。支撑纵梁322固定设置在纵向进夹滑块323上；前横梁321固定设置在支撑纵梁322的前端，后横梁325固定设置在支撑纵梁322的后端，纵向进夹气缸B固定板327固定设置在机架1上、且位于纵向进夹滑轨B324的后端，纵向进夹气缸B326固定设置在纵向进夹气缸B固定板327上，纵向进夹气缸B326的伸缩端固定设置在后横梁325，推动前横梁321、后横梁325和两条支撑纵梁322组成的框架沿纵向进夹滑轨B324往复运动；垂向进夹气缸316通过垂向进夹气缸安装平板317固定在前横梁321上，垂向进夹气缸316的伸缩端固定设置上连接平板315，垂向进夹气缸安装平板317上固定设有两个垂向导杆套319，两垂向导杆318分别穿过垂向导杆套319并固定设置在上连接平板315上，上连接平板315在垂向进夹气缸316的驱动下以及垂向导杆318的定位导向下可上下往复运动。纵向进夹气缸A312通过纵向进夹气缸A安装板314固定设置在上连接平板315上，纵向进夹气缸A312的伸缩端固定连接连接立板313，连接立板313固定设置在下连接平板307的后侧面；纵向进夹滑轨A310平行固定在下连接平板307的上表面，纵向进夹滑槽A311固定设置在上连接平板315的下表面，纵向进夹滑轨A310滑动设置在纵向进夹滑槽A311内，开闭夹横移滑轨308固定设置在下连接平板307的下表面，两个开闭夹气缸305分别经两个开闭夹气缸安装板306固定设置在下连接平板307两侧，两个开闭夹气缸305的伸缩端分别连接开闭夹左指安装杆303和开闭夹右指安装杆304；开闭夹左指安装杆303和开闭夹右指安装杆304的上端面分别固定连接两个开闭夹横移滑槽309，开闭夹横移滑槽309套在开闭夹横移滑轨308上，开闭夹左指安装杆303按等间距固定设置开闭夹左指302，开闭夹右指安装杆304按等间距固定设置开闭夹右指301，开闭夹左指302和开闭夹右指301两两配合且分别在开闭夹气缸305的作用下实现打开和闭合。如图1和图5所示，嫁接夹移动装置4包括横移分夹装置41。横移分夹装置41包括横移分夹安装板411、横移分夹滑动轨道412、横移分夹气缸413、横移分夹气缸固定架414、至少一个横移分夹滑道415、横移分夹隔夹气缸416、横移分夹滑道支架板417和横移分夹隔夹气缸支撑架418。横移分夹安装板411固定连接在机架1的一侧后端，横移分夹滑动轨道412横向设置在横移分夹安装板411上，横移分夹滑道415设置在横移分夹滑道支架板417的上板面，横移分夹滑道支架板417滑动设置在横移分夹滑动轨道412上，可在横移分夹滑动轨道412横向往复滑动。横移分夹气缸413通过横移分夹气缸固定架414固定设置在横移分夹安装板411上，横移分夹气缸413的活塞杆与横移分夹滑道支架板417的下支架相连接，横移分夹隔夹气缸416通过横移分夹隔夹气缸支撑架418固定在横移分夹滑道支架板417上。如图1和图5所示，嫁接夹移动装置4包括下滑装置42，下滑装置42包括滑道下支撑架421、滑道上支撑架422、至少两条下滑轨道423、下滑轨道安装板424、下滑隔夹组件425；下滑轨道423固定设置在下滑轨道安装板424上；下滑轨道安装板424通过滑道下支撑架421和滑道上支撑架422固定连接在机架1的一侧中段。下滑隔夹组件425包括下滑隔夹气缸4251、下滑隔夹气缸固定支架4252、至少一个嫁接夹隔档片4253、隔档片安装板4254和至少一个定位滑动杆4255。下滑隔夹气缸固定支架4252固定设置在下滑轨道安装板424上，下滑隔夹气缸4251固定在下滑隔夹气缸固定支架4252上，下滑隔夹气缸4251的活塞杆与隔档片安装板4254连接；定位滑动杆4255的一端固结在隔档片安装板4254，另一端插入下滑隔夹气缸固定支架4252上面板的个定位通孔内；嫁接夹隔档片4253设置在隔档片安装板4254上，与条滑道一一对应，用于临时隔档下滑的嫁接夹；下滑隔夹气缸4251通过活塞驱动装有个嫁接夹隔档片4253的隔档片安装板4254相对下滑隔夹气缸固定支架4252上下往复运动，实现隔档和释放条滑道内的嫁接夹。这里，嫁接夹隔档片4253的数量与上述横移分夹滑道415的数量相对应。嫁接夹振动排序输送装置2包括三道排序输送轨道204，横移分夹装置41包括三个横移分夹滑道415，排序输送轨道204和横移分夹滑道415一一对应，嫁接夹移动装置4包括六条下滑轨道423，实现高效的排序和输送，排序准确可靠，输送供夹效率高。如图1和图7所示，推夹机械手5设置于嫁接夹移动装置4的嫁接夹输送出口处；推夹机械手5包括推夹气缸501、推夹气缸固定支架502、至少一个推夹手指503、推夹轨道504和推夹轨道安装板505；推夹轨道安装板505固定设置在机架1上，推夹轨道504固定设置在推夹轨道安装板505上；推夹气缸固定支架502固定设置在推夹轨道安装板505上，推夹气缸501设置在推夹气缸固定支架502上，推夹气缸501的活塞杆与推夹手指503连接。推夹气缸501驱动推夹手指503在推夹轨道504内往复滑动，将从下滑轨道423滑入到推夹轨道504内的嫁接夹推入到持送夹机械手6内。如图1和图8所示，持送夹机械手6包括横向送夹气缸601、下持夹板602、上持夹板603、至少一个持夹压指604、横向送夹滑轨605、横向送夹滑块606、持夹气缸607、上夹气缸608、持送夹安装板609和仿形凹槽610。横向送夹滑轨605固定设置在机架1上的正前端，横向送夹滑块606滑动设置在横向送夹滑轨605上，持送夹安装板609固定设置在横向送夹滑块606上，上夹气缸608固定设置在持送夹安装板609上，上夹气缸608的伸缩端连接下持夹板602，下持夹板602上设有至少一套与嫁接夹外形相仿的仿形凹槽610，在持送夹前，由持送夹机械手6将数个嫁接夹推送到下持夹板602上的6套仿形凹槽610中。持夹气缸607固定设置在下持夹板602上，持夹气缸607的活塞杆连接上持夹板603，持夹压指604固定设置在上持夹板603的下方且与仿形凹槽610一一对齐；横向送夹气缸601固定设置在机架1上，横向送夹气缸601的伸缩端连接持送夹安装板609。持夹气缸607驱动下持夹板602上下往复运动，由持夹压指604可将仿形凹槽610内的嫁接夹夹持压紧，持夹压指604由软橡胶材料加工而成，持夹压指604的压夹端呈锥形，压紧嫁接夹时，锥头正好与夹头的空心位置对应，在压紧力的作用下，锥头会略微插入夹头空心内一点，既能确保压紧嫁接夹，又不会压坏嫁接夹。另外，PLC气动控制系统7安装在机架一侧，用于自动控制各气动阀部件实现各执行部件按照既定程序运动；空气压缩机8放置在机架一旁，并通过管路为各气动部件提供气源。振动盘支架9放置在水平地面，三路嫁接夹振动排序输送装置1放置于振动盘支架9的平台上，振动盘支架9可以调节支脚的高度来调整三路嫁接夹振动排序输送装置1的高度。工作原理：在工作前将一定量嫁接夹放置在嫁接夹置料腔202内，开通电源后，通过调振器将电磁振动装置201调到合适振动频率和振动强度，嫁接夹置料腔202内的嫁接夹在振动作用下先沿螺旋输送主轨道203螺旋上升输送.当嫁接夹到达三条排序输送轨道204入口处被分为三路；排序输送轨道204上设有一个嫁接夹筛分口A205、一个嫁接夹筛分口B206和两个嫁接夹筛分口C207，经过上述筛分口可实现输出的嫁接夹头部朝前、尾部朝后状态的排序功能。排好序的三列嫁接夹分别进入到三条输出直轨道208，3个后排隔夹气缸210打开状态，3个前排隔夹气缸209的关闭状态，嫁接夹阻隔下处于排进队待进状态。按照控制程序，接着3个后排隔夹气缸210关闭，同时3个前排隔夹气缸209打开，此时3个后排隔夹气缸210前各有1个嫁接夹，则这3个嫁接夹因没有3个前排隔夹气缸209的阻挡，分别进入到3条横移分夹滑道415内，此时3个横移分夹隔夹气缸416处于关闭状态，将三个嫁接夹阻隔在分夹滑道内，然后3个横移分夹隔夹气缸416打开，3个嫁接夹滑入到六路下滑轨道3的左侧三条下滑轨道423内，在下滑隔夹组件425的阻隔下，停留在三条下滑轨道内；之后，3个前排隔夹气缸209关闭，同时3个后排隔夹气缸210打开，3列嫁接夹队列前进一个夹位，填补排出的三个嫁接夹的空位；接着个后排隔夹气缸210关闭，同时3个前排隔夹气缸209打开。另外3个嫁接夹分别进入到横移分夹装置的三条横移分夹滑道415内，此时3个横移分夹隔夹气缸416已经处于关闭状态，将3个嫁接夹阻隔在横移分夹滑道415内，然后在横移分夹气缸413作用下将横移分夹滑道支架板417及载有嫁接夹的三条横移分夹滑道415沿横移分夹滑动轨道412向右横向移动，使三条横移分夹滑动轨道412的出口与右侧三条下滑轨道423的入口对齐，3个横移分夹隔夹气缸416打开，3个嫁接夹滑入到六路下滑轨道423的右侧三条下滑轨道423内，接着横移分夹滑道支架板417及横移分夹滑道415在横移分夹气缸413作用下向左横向移动回到初始位置；此时六条下滑轨道423内分别存有1个嫁接夹，共有6个嫁接夹；下滑隔夹组件425打开，则6个嫁接夹分别滑出下滑轨道423进入到推夹机械手5的六条推夹轨道504内；下滑隔夹组件425的作用是通过调节其在下滑轨道423下滑方向的位置来调整嫁接夹下滑的高度，从而调整嫁接夹下滑到推夹轨道504内的预定位置。当6个嫁接夹进入到推夹轨道504内预定位置后，6个推夹手指503在推夹气缸501的作用下将6个嫁接夹向前推入到持送夹机械手6的下持夹板602上面的六个仿形凹槽610内；之后上持夹板603在持夹气缸607的作用下向下移动，通过6个持夹压指604将6个嫁接夹压紧；之后，在横向送夹气缸601的作用下将夹紧的嫁接夹向右横移到开闭夹机械手3的底下。此时，6个嫁接夹正好位于六对打开的开闭夹右指301和开闭夹左指302的正下方，载有嫁接夹的下持夹板602在2个上夹气缸608的作用下向上移动，则6个嫁接夹的夹尾进入到六对开闭夹右指301和开闭夹左指302之间，开闭夹左指安装杆303和开闭夹右指安装杆304分别在2个开闭夹气缸305的作用下分别向右和向左方向移动，则六对开闭夹右指301和开闭夹左指302指将6个嫁接夹的夹尾夹紧打开，由于六个持夹压指压紧的是夹头空心，因此不影响开夹；6个嫁接夹被夹紧打开后，上持夹板603在2个持夹气缸607的作用下向上移动，松开嫁接夹，下持夹板602在2个上夹气缸608的作用下向下移动回到原位，之后持送夹机械手6在横向送夹气缸601的作用下向左移动回到左侧初始位置。下一步，由纵向进夹气缸A312推动开闭夹机械手3向前纵向移动，然后由垂向进夹气缸316推动开闭夹机械手3向下运动到下面嫁接苗穴盘位置、紧挨待夹持的一行六株嫁接苗，接着在纵向进夹气缸B326的作用下，六个打开的嫁接夹向前进给半个夹头的距离，之后在开闭夹气缸305的作用下，左右开闭夹指松开嫁接夹，6个嫁接夹将6株嫁接苗夹持固定；最后开闭夹机械手分别在垂向进夹气缸316和纵向进夹气缸A312的作用下回到初始位置，完成一个工作周期。以上参考了优选实施例对本发明进行了描述，但本发明的保护范围并不限制于此，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来，且不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。因此，任何落入权利要求的范围内的所有技术方案均在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，包括机架1和设置在机架1上的振动盘支架9，其特征在于，还包括嫁接夹振动排序输送装置2、开闭夹机械手3、嫁接夹移动装置4、推夹机械手5和持送夹机械手6；其中：嫁接夹振动排序输送装置2，设置在所述振动盘支架9上，用于完成多路嫁接夹排序输送；开闭夹机械手3，设置于所述机架1上，，用于将嫁接夹夹紧固定蔬菜嫁接苗；嫁接夹移动装置4，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹振动排序输送装置2移动到所述推夹机械手5处；所述推夹机械手5，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述嫁接夹移动装置4处推送到所述持送夹机械手6处；持送夹机械手6，设置于所述机架1上，用于将嫁接夹从所述推夹机械手5处夹持输送到所述开闭夹机械手3处。2.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述嫁接夹振动排序输送装置2包括：电磁振动装置201，设置在所述振动盘支架9上，用于提供驱动力；嫁接夹置料腔202，设置在所述电磁振动装置201的上端，通过所述电磁振动装置201驱动产生振动，设有盛放嫁接夹的内腔；螺旋输送主轨道203，设置在所述嫁接夹置料腔202的内侧边缘，用于将所述嫁接夹置料腔202内的嫁接夹螺旋上升输送；以及至少一道排序输送轨道204，其输入端与所述螺旋输送主轨道203的输出端连接，所述排序输送轨道204的轨道外边缘呈向上倾角设置，用于改善嫁接夹易滑落的问题。3.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述排序输送轨道204上设有至少一个嫁接夹筛分口A205、至少一个嫁接夹筛分口B206和至少一个嫁接夹筛分口C207；所述嫁接夹筛分口A205为沿排序输送轨道204面上的一弧形缺口，所述嫁接夹筛分口A205的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述嫁接夹筛分口B206包括限高档杆B2061、落夹口B2062，所述落夹口B2062为沿排序输送轨道204面上的一弧形缺口，所述落夹口B2062的轨道面宽度大于嫁接夹重心宽度且小于嫁接夹宽度；所述限高档杆B2061设置在排序输送轨道204的上方，所述限高档杆B2061与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者；所述嫁接夹筛分口C207包括限高档杆C2071、落夹口C2072和下档杆C2073；所述限高档杆C2071设置在排序输送轨道204的上方，所述限高档杆C2071与排序输送轨道204之间的距离大于嫁接夹的厚度且小于嫁接夹两倍厚度、嫁接夹侧立高度和嫁接夹竖立高度三个尺寸中的最小者；所述落夹口C2072呈直角梯形状，所述落夹口C2072深缺口处的轨道面宽度小于嫁接夹重心处嫁接夹宽度的一半，所述落夹口C2072的深缺口处弧长小于嫁接夹重心到夹头的长度，所述落夹口C2072由其深缺口处轨道边缘逐渐过渡到原轨道面边缘，所述落夹口C2072过渡处的弧长约等于嫁接夹的长度，所述下档杆C2073设置在落夹口C2072的深缺口起始处轨道面边缘，所述下档杆C2073沿排序输送轨道204边缘呈弧形状且其弧长约等于深缺口的弧长。4.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述嫁接夹振动排序输送装置2还包括：输出直轨道208，设置在所述机架1上，与所述排序输送轨道204相接；前排隔夹气缸209，设置在所述输出直轨道208的出口端，用于临时阻隔排好序的嫁接夹；以及后排隔夹气缸210，设置在所述输出直轨道208的出口端且位于所述前排隔夹气缸209的后方，用于临时阻隔排好序的嫁接夹。5.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述开闭夹机械手3包括至少一个开闭夹右指301、至少一个开闭夹左指302、开闭夹左指安装杆303、开闭夹右指安装杆304、开闭夹气缸305、开闭夹气缸安装板306、下连接平板307、开闭夹横移滑轨308、开闭夹横移滑槽309、纵向进夹滑轨A310、纵向进夹滑槽A311、纵向进夹气缸A312、连接立板313、纵向进夹气缸A安装板314、上连接平板315、垂向进夹气缸316、垂向进夹气缸安装平板317、垂向导杆318、垂向导杆套319、垂向进夹气缸安装立板320、前横梁321、支撑纵梁322、纵向进夹滑块323、纵向进夹滑轨B324、后横梁325、纵向进夹气缸B326和纵向进夹气缸B固定板327；所述纵向进夹滑轨B324固定设置在机架1上，所述纵向进夹滑块323滑动设置在纵向进夹滑轨B324上，所述支撑纵梁322固定设置在纵向进夹滑块323上；所述前横梁321固定设置在支撑纵梁322的前端，所述后横梁325固定设置在支撑纵梁322的后端，所述纵向进夹气缸B固定板327固定设置在机架1上、且位于纵向进夹滑轨B324的后端，所述纵向进夹气缸B326固定设置在纵向进夹气缸B固定板327上，所述纵向进夹气缸B326的伸缩端固定设置在后横梁325，所述垂向进夹气缸316通过垂向进夹气缸安装平板317固定在前横梁321上，所述垂向进夹气缸316的伸缩端固定设置上连接平板315，所述垂向进夹气缸安装平板317上固定设有两个垂向导杆套319，两所述垂向导杆318分别穿过垂向导杆套319并固定设置在上连接平板315上；所述纵向进夹气缸A312通过纵向进夹气缸A安装板314固定设置在上连接平板315上，所述纵向进夹气缸A312的伸缩端固定连接连接立板313，所述连接立板313固定设置在下连接平板307的后侧面；所述纵向进夹滑轨A310平行固定在下连接平板307的上表面，所述纵向进夹滑槽A311固定设置在上连接平板315的下表面，所述纵向进夹滑轨A310滑动设置在纵向进夹滑槽A311内，所述开闭夹横移滑轨308固定设置在下连接平板307的下表面，两个所述开闭夹气缸305分别经两个开闭夹气缸安装板306固定设置在下连接平板307两侧，两个开闭夹气缸305的伸缩端分别连接开闭夹左指安装杆303和开闭夹右指安装杆304；所述开闭夹左指安装杆303和开闭夹右指安装杆304的上端面分别固定连接两个开闭夹横移滑槽309，所述开闭夹横移滑槽309套在开闭夹横移滑轨308上，所述开闭夹左指安装杆303按等间距固定设置开闭夹左指302，所述开闭夹右指安装杆304按等间距固定设置开闭夹右指301，所述开闭夹左指302和开闭夹右指301两两配合且分别在开闭夹气缸305的作用下实现打开和闭合。6.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述嫁接夹移动装置4包括横移分夹装置41，所述横移分夹装置41包括横移分夹安装板411、横移分夹滑动轨道412、横移分夹气缸413、横移分夹气缸固定架414、至少一个横移分夹滑道415、横移分夹隔夹气缸416、横移分夹滑道支架板417和横移分夹隔夹气缸支撑架418；所述横移分夹安装板411固定连接在机架1的一侧后端，所述横移分夹滑动轨道412横向设置在横移分夹安装板411上，所述横移分夹滑道415设置在横移分夹滑道支架板417的上板面，所述横移分夹滑道支架板417滑动设置在横移分夹滑动轨道412上，所述横移分夹气缸413通过横移分夹气缸固定架414固定设置在横移分夹安装板411上，所述横移分夹气缸413的活塞杆与横移分夹滑道支架板417的下支架相连接，所述横移分夹隔夹气缸416通过横移分夹隔夹气缸支撑架418固定在横移分夹滑道支架板417上。7.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述嫁接夹移动装置4包括下滑装置42，所述下滑装置42包括滑道下支撑架421、滑道上支撑架422、至少两条下滑轨道423、下滑轨道安装板424、下滑隔夹组件425；所述下滑轨道423固定设置在下滑轨道安装板424上；所述下滑轨道安装板424通过滑道下支撑架421和滑道上支撑架422固定连接在机架1的一侧中段；其中：所述下滑隔夹组件425包括下滑隔夹气缸4251、下滑隔夹气缸固定支架4252、至少一个嫁接夹隔档片4253、隔档片安装板4254和至少一个定位滑动杆4255；所述下滑隔夹气缸固定支架4252固定设置在下滑轨道安装板424上，所述下滑隔夹气缸4251固定在下滑隔夹气缸固定支架4252上，所述下滑隔夹气缸4251的活塞杆与隔档片安装板4254连接；所述定位滑动杆4255的一端固结在隔档片安装板4254，另一端插入下滑隔夹气缸固定支架4252上面板的个定位通孔内；所述嫁接夹隔档片4253设置在隔档片安装板4254上，与条滑道一一对应，用于临时隔档下滑的嫁接夹；下滑隔夹气缸4251通过活塞驱动装有个嫁接夹隔档片4253的隔档片安装板4254相对下滑隔夹气缸固定支架4252上下往复运动，实现隔档和释放条滑道内的嫁接夹。8.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，所述嫁接夹振动排序输送装置2包括三道排序输送轨道204，所述横移分夹装置41包括三个横移分夹滑道415，所述排序输送轨道204和横移分夹滑道415一一对应，所述嫁接夹移动装置4包括六条下滑轨道423。9.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，还包括推夹机械手5，所述推夹机械手5设置于嫁接夹移动装置4的嫁接夹输送出口处；所述推夹机械手5包括推夹气缸501、推夹气缸固定支架502、至少一个推夹手指503、推夹轨道504和推夹轨道安装板505；所述推夹轨道安装板505固定设置在机架1上，所述推夹轨道504固定设置在推夹轨道安装板505上；所述推夹气缸固定支架502固定设置在推夹轨道安装板505上，所述推夹气缸501设置在推夹气缸固定支架502上，所述推夹气缸501的活塞杆与推夹手指503连接。10.根据权利要求1所述的蔬菜嫁接机用多路嫁接夹自动排序、送夹及夹苗固定装置，其特征在于，还包括持送夹机械手6，所述持送夹机械手6包括横向送夹气缸601、下持夹板602、上持夹板603、至少一个持夹压指604、横向送夹滑轨605、横向送夹滑块606、持夹气缸607、上夹气缸608、持送夹安装板609和仿形凹槽610；所述横向送夹滑轨605固定设置在机架1上，所述横向送夹滑块606滑动设置在横向送夹滑轨605上，所述持送夹安装板609固定设置在横向送夹滑块606上，所述上夹气缸608固定设置在持送夹安装板609上，所述上夹气缸608的伸缩端连接下持夹板602，所述下持夹板602上设有至少一套与嫁接夹外形相仿的仿形凹槽610；所述持夹气缸607固定设置在下持夹板602上，所述持夹气缸607的活塞杆连接上持夹板603，所述持夹压指604固定设置在上持夹板603的下方且与仿形凹槽610一一对齐；所述横向送夹气缸601固定设置在所述机架1上，所述横向送夹气缸601的伸缩端连接持送夹安装板609。

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