申请/专利权人：苏州威森特医疗机器人有限公司

申请日：2020-09-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114159106B

主分类号：A61B17/00

分类号：A61B17/00;A61B34/37

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.29#实质审查的生效;2022.03.11#公开

摘要：一种用于微创手术的基于钢带传动的远心不动点结构，涉及微创手术器械技术领域，其能够有效解决现有的平行四边形杆件式远心不动点结构具有回程差，且运行平稳性差、重复定位精度低的技术问题。所述的用于微创手术的基于钢带传动的远心不动点结构，采用平行四边形钢带传动，由两级钢带轮组传动，组成平行四边形结构，在后级带轮的半径延长线上一点，形成一个自由度的远心不动点；并且，使得机器人的手臂结构可带动手术器械等，完成绕该远心不动点的运动，可靠性高，运动平稳性佳，刚性好，结构间隙小，能够有效消除回程差，重复定位精度高，远心位置精确，同时结构紧凑，容易控制，适合微创手术中的实际需求。

主权项：1.一种用于微创手术的基于钢带传动的远心不动点结构，其特征在于，包括：回转基座，以及与所述回转基座连接的中间臂，所述中间臂远离所述回转基座的一端连接有前臂，所述前臂远离所述中间臂的一端连接有器械滑动臂，所述器械滑动臂连接有手术器械；所述回转基座为固定件，所述中间臂能够绕其自身与所述回转基座的连接点、也即第一轴心转动，所述前臂能够绕其自身与所述中间臂的连接点、也即第二轴心转动，所述器械滑动臂能够绕其自身与所述前臂的连接点、也即第三轴心转动；所述回转基座设有驱动电机，所述驱动电机通过齿形带连接有减速机，所述减速机的输出端与所述中间臂同轴相连；所述回转基座固定有不转动的第一主动盘，所述第一主动盘通过主动钢带连接有第二主动盘，且所述第二主动盘与所述前臂同轴固定；所述中间臂同轴固定有第一从动盘，所述第一从动盘通过从动钢带连接有第二从动盘，且所述第二从动盘与所述器械滑动臂同轴固定；所述驱动电机依次通过所述齿形带和所述减速机，将动力传递至与所述减速机同轴相连的所述中间臂，使得所述中间臂能够主动旋转；当所述中间臂旋转时，所述第二轴心产生绕所述第一轴心的转动，且所述第一主动盘不转，则在所述主动钢带的反向带动下，与所述主动钢带相连的所述第二主动盘产生绕所述第二轴心的转动，即同时带动与所述第二主动盘同轴相连的所述前臂亦绕所述第二轴心转动；此时，若所述第二轴心为参考不动点，且所述前臂相对静止，则与所述中间臂固定的所述第一从动盘是相对转动的，即能够依次带动所述从动钢带和所述第二从动盘转动，同时所述器械滑动臂是与所述第二从动盘同轴固定的，则能够同时带动所述器械滑动臂产生绕所述第三轴心的转动；由所述第一轴心、所述第二轴心、所述第三轴心、及虚交点构建成一个平行四边形结构，当以所述第一轴心为固定参考点时，则所述虚交点即为远心不动点，所述手术器械上一点必经过所述远心不动点，且能够绕所述远心不动点旋转。

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