申请/专利权人：黑龙江惠达科技股份有限公司

申请日：2021-04-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113065501B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/764;G06V10/82;G06T7/11;G06T7/66;G06N3/0464;G06N3/044;G06N3/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.08.15#著录事项变更;2021.07.20#实质审查的生效;2021.07.02#公开

摘要：本申请实施例提供了一种苗线识别的方法、装置和农机，该方法包括：在农机行驶过程中，将所述农机上的摄像头拍摄的图像输入至预先训练的目标神经网络模型，以获得目标像素点，所述目标像素点包括所述图像中的N行像素点，所述目标神经网络模型通过对预先拍摄的多张图像中的农作物和非农作物加以标注区分训练形成；对所述目标像素点进行划分，以确定所述目标像素点中每一行像素点的M个目标点；将所述目标像素点中每一行像素点上的所述M个目标点连接形成的N条线识别为所述农机行驶过程中的苗线。本申请提供的方案，能够提高苗线识别的准确率。

主权项：1.一种苗线识别的方法，其特征在于，包括：在农机行驶过程中，将所述农机上的摄像头拍摄的图像输入至预先训练的目标神经网络模型，以获得目标像素点，所述目标像素点包括所述图像中的N行像素点，所述目标神经网络模型通过对预先拍摄的多张图像中的农作物和非农作物加以标注区分训练形成；对所述目标像素点进行划分，以确定所述目标像素点中每一行像素点的M个目标点；将所述目标像素点中每一行像素点上的所述M个目标点连接形成的N条线识别为所述农机行驶过程中的苗线；所述方法还包括：所述标注区分包括利用不同的线条标注农作物和非农作物；M＝2；所述对所述目标像素点进行划分，以确定所述目标像素点中每一行像素点的M个目标点，包括：获取所述目标像素点中每一行像素点的中心坐标点；根据所述每一行像素点的中心坐标点将所述每一行像素点分割为第一像素和第二像素；分别确定所述第一像素和所述第二像素的坐标平均值；将所述第一像素和所述第二像素的坐标平均值所对应的点确定为所述每一行像素的2个目标点；将所述每一行像素点上的所述M个目标点的坐标转换为所述每一行农作物包括的M个平面目标坐标；将所述目标像素点中每一行像素点上的所述M个目标点连接形成的N条线识别为所述农机行驶过程中的苗线，包括：将所述每一行农作物包括的所述M个平面目标坐标所对应的坐标点连接形成的N条线识别为所述农机行驶过程中的苗线；所述将所述每一行像素点上的所述M个目标点的坐标转换为所述每一行农作物包括的M个平面目标坐标，包括：根据以下公式，将所述每一行像素点上的所述M个目标点中的每一个目标点的坐标转换k个平面目标坐标，以获得所述每一行农作物所包括的M个目标点的k组平面坐标；基于预设规则从所述k组平面坐标中选择所述每一行农作物包括的所述M个平面目标坐标；y0＝imageH-topiimageH*maxV sinak'＝y0Ik'*sinangleBk'ak'＝ak'sinsinak'gyk'＝sinak'*I0k'sin90-ak'-angleAk'I2k'＝gyk'sinak'*sin90+angleAk'gxk'＝lefti-imageW2inageW*maxHk'gxk'＝I2k'Ik'*gxk'gyk'＝gyk'+d0k'tgx0k'＝heightk'*sinangleTiltk'tgy0＝0tgz0k'＝heightk'*cosangleTiltk'tgx1k'＝gx*cosangleTiltk'tgy1k'＝gyk'tgz1k'＝gxk'*sinangleTiltk'rk'＝tgz1k'tgz0k'tgxk'＝tgx1k'+rk'*tgx0k'1+rk'tgyk'＝tgy1k'+rk'*tgy01+rk'其中，i表示所述M个目标点中的第i个目标点，i≤M；k'表示k组平面目标中的第k'组平面目标，k'≤k；imageW*imageH表示所述图像的图片分辨率，topi,lefti表示所述图像中的第i个目标点的坐标值，maxV表示所述图像的垂直映射最远范围，I0k'表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述图像沿距离所述摄像头的直线距离，angleBk'表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述图像的垂直映射夹角，angleAk'表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述摄像头的下方盲区夹角，maxHk'表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述图像的垂直映射宽度，d0k'表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述图像沿距离所述摄像头的水平距离，angleCk'、angleTiltk'、heightk'分别表示所述摄像头的动态参数取值为第k'种时所述摄像头的俯角、左右倾斜角、距离目标物体的高度。

全文数据：

权利要求：

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