申请/专利权人：深圳市康士达科技有限公司

申请日：2023-04-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116372927B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.07.21#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本申请涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种机器人示教的轨迹生成方法、装置、设备和介质，方法包括：针对每一初始关键点集，根据相邻关键点各自对应的距离差值和行走方向角差值，剔除异常的中间关键点，其中，利用多组初始关键点集，能够在一定程度上能够削弱异常数据质量对示教轨迹精度的影响，剔除异常的中间关键点，能够提升机器人的执行时效率。进而，利用目标关键点集进行轨迹规划，提高了机器人初始轨迹的精度。然后，基于每一目标关键点集对应的初始轨迹进行示教轨迹融合，得到最终的示教轨迹，并控制机器人按照示教轨迹运行，其中，融合多条初始轨迹在一定程度上能够削弱异常初始轨迹对示教轨迹精度的影响，提高了示教轨迹的精度。

主权项：1.一种机器人示教的轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取机器人示教的多组初始关键点集，其中，每一组初始关键点集至少包括一个起始关键点、一个终止关键点和若干中间关键点的位置信息；针对每一组初始关键点集，基于两个相邻关键点的位置信息，确定所有相邻关键点的距离差值和行走方向角差值，并基于所有相邻关键点各自对应的所述距离差值和所述行走方向角差值，剔除所述初始关键点集中异常的中间关键点，得到每一组初始关键点集对应的目标关键点集，其中，所述关键点为起始关键点、终止关键点和中间关键点的统称；针对每一目标关键点集，基于目标关键点集中的所有位置信息进行轨迹规划，得到机器人示教的初始轨迹；基于每一目标关键点集对应的所述初始轨迹进行示教轨迹融合，得到最终的示教轨迹，并控制机器人按照所述示教轨迹运行；获取所述示教轨迹中每一关键点对应预设区间内的多个速度信息和时刻信息，得到每一关键点对应的运动速度曲线；基于每一所述运动速度曲线进行加速度计算，得到机器人在每一关键点对应的加速度信息，并判断每一所述加速度信息是否大于加速度阈值，若是，则确定加速度信息对应的关键点为异常关键点；针对每一异常关键点，调节异常关键点处的加速度信息，以使得所述异常关键点的加速度信息不大于加速度阈值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市康士达科技有限公司 一种机器人示教的轨迹生成方法、装置、设备和介质

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