申请/专利权人：吉林省吉邦自动化科技有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117444986B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明公开了一种不规则物体自动抓取系统，涉及机器手控制技术领域，包括：智能设备模块：包括机器抓手单元和驱动所述机器抓手单元进行移动的驱动单元；数据采集模块：用于对待抓取的不规则物体的数据进行采集，且所述数据采集模块还包括前后、左右以及上方的摄像单元和相对应的照射单元；物体分析模块：用于识别物体形状，规划所述机器抓手单元的运动轨迹；通过设置有物体分析模块，可以快速获取得到待抓取的不规则物体表面情况，确定便于受力的抓取点，并且根据夹持点的位置选择最合适的机器抓手来进行配合，在抓取的过程中，避免多个机器抓手产生移动路径的干涉，在抓取的过程中，判断机器抓手是否到达合适的抓取位置。

主权项：1.一种不规则物体自动抓取系统，其特征在于，包括：智能设备模块、数据采集模块、物体分析模块和协调控制模块；智能设备模块：包括机器抓手单元和驱动所述机器抓手单元进行移动的驱动单元；数据采集模块：用于对待抓取的不规则物体的数据进行采集，且所述数据采集模块还包括前后、左右以及上方的摄像单元和相对应的照射单元；物体分析模块：所述物体分析模块根据所述数据采集模块获取的信息来识别物体形状，并规划所述机器抓手单元的运动轨迹；协调控制模块：所述协调控制模块用于确定最优的机器抓手单元，且所述协调控制模块还用于对多组目标机器抓手进行协同控制；所述物体分析模块识别物体形状的方式如下，具体为：构建待抓取的不规则物体周围空间的三维坐标系；获取得到所述待抓取的不规则物体多个方向在所述照射单元光线照射后的图像信息；将获取的图像信息和预设的标准图像信息进行对比识别，获取得到图像上光线汇聚或者发散的位置和数量，按照光线汇聚或者发散面积由大至小的顺序进行排列，选取最大的四个光线汇聚或者发散的位置，并按照三维坐标系获取对应位置的坐标，确认为抓取点；所述机器抓手单元由柔性吸盘机构和感应反馈机构组成，所述柔性吸盘机构用于适应所述待抓取的不规则物体表面并与其贴合；所述感应反馈机构均匀分布在所述柔性吸盘机构表面，且所述感应反馈机构用于获取所述柔性吸盘机构和所述待抓取的不规则物体的接触面积和压力；所述分析模块还用于判断所述机器抓手单元是否到达合适的抓取位置，具体为：获取得到所述柔性吸盘机构的面积，并标记为Q；获取得到所述柔性吸盘机构和所述待抓取的不规则物体的接触面积，并标记为S；计算获得所述柔性吸盘机构的面积Q和所述柔性吸盘机构和所述待抓取的不规则物体的接触面积S的差值；设定一个预先得到的阈值，将计算获得的差值和预先设定的阈值进行对比，如果差值大于或者等于阈值，则标记对应的所述机器抓手单元未达到抓取的合适位置，将信号传输给所述分析模块；如果差值小于阈值，则标记对应的所述机器抓手单元已经到达合适的抓取位置；所述分析模块还用于对未达到合适抓取位置的所述机器抓手单元进行调整，具体为：获取得到所述机器抓手单元的调整优先值，并标记为V；将获取得到的调整优先值V按照从大到小进行排序，对所述机器抓手单元进行调整；所述机器抓手单元的调整优先值V的获取方式如下，具体为：获取得到所述感应反馈机构记录下的压力，去除最大的一组和最小的一组，将剩余的压力数据进行求和处理，获取得到所述机器抓手单元的调整优先值V。

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