申请/专利权人：沈阳化工大学

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754563A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：一种基于OpenCv和STM32的机械臂抓取目标物体方法，涉及一种机械臂抓取目标物体方法，本发明机器人采用单目视觉和六自由度机械臂相结合的方式，实现对目标物体的识别和抓取。机器人的图像处理部分以OpenCV机器视觉库为核心获取目标物体的位置和特征信息，由机械臂的逆解算法得到机械臂转动到目标物体所在位置的期望角度，机器人的控制部分以树莓派和STM32作为六自由度机械臂的控制器，通过串口通讯方式发送控制指令，使STM32单片机控制机械臂旋转到期望角度，并控制末端执行器抓取物体。本发明提升了机器人对物块的随机抓取功能，并对图像处理和逆解算法进行了优化，提高了机器人的识别和抓取效率。

主权项：1.一种基于OpenCv和STM32的机械臂抓取目标物体方法，其特征在于，所述方法摄像头提取目标物体的图像，并与树莓派通过USB数据线相连，树莓派与单片机之间通过串口进行通信，单片机通过引脚产生的PWM波驱动机械臂的舵机运转，具体包括以下步骤：1摄像头经过对多帧图像的实时分析与处理，运用图像分割、形态学转换及特征点检测，实现对目标物体的识别和坐标获取；2数据通过USB传输给树莓派；3树莓派通过滤波、逆透视、HSV空间转换图像处理算法求得目标物体的相对于图片中心的像素坐标，再由坐标变换算法转换为以机械臂为原点的空间坐标；4目标物体的空间坐标和颜色等信息按照约定的编码方式通过USART传输给机械臂的控制器STM32单片机；5在得到空间坐标之后，通过机械臂的逆解原理求出机械臂末端执行器到达目标物体的期望姿态角，最终由单片机产生信号控制机械臂运动到目标位置，实现机械臂抓取目标物体。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳化工大学 一种基于OpenCv和STM32的机械臂抓取目标物体方法

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