申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754567A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于手眼矫正的叶片高精度拼接方法，其包括如下步骤：利用机器人手眼系统获取待测叶片的点云数据集并完成手眼粗标定；采集用于手眼矫正的任意无先验信息物体的点云数据并将其粗拼接至机器人末端坐标系下；根据手眼粗拼接中点云错位问题，利用手眼矫正算法优化出极为接近手眼矩阵真值的最优值；将最优值用于采集到的待测叶片点云数据集的手眼拼接，实现最优拼接；利用DPWVM配准算法逐步完成叶片点云数据的高精对齐。本发明能解决拼接错位问题。

主权项：1.一种基于手眼矫正的叶片高精度拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：1利用机器人手眼系统获取待测叶片的点云数据集并完成手眼粗标定；2采集用于手眼矫正的任意无先验信息物体的点云数据并将其粗拼接至机器人末端坐标系下；3根据步骤2中手眼粗拼接中点云错位问题，利用手眼矫正算法优化出极为接近手眼矩阵真值的最优值；4将步骤3中的最优值用于步骤1采集到的待测叶片点云数据集的手眼拼接，实现最优拼接；5利用DPWVM配准算法逐步完成叶片点云数据的高精对齐。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种基于手眼矫正的叶片高精度拼接方法

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