申请/专利权人：永富建工集团有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117760375A

主分类号：G01C1/00

分类号：G01C1/00;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开了机器人位置定位方法及其在建筑施工中的应用，本方案通过至少两台以上影像采集单元对工作场地的机器人进行影像采集，结合已知影像采集单元位置的情况下，结合影像采集单元采集时的角度信息，可以在虚拟三维坐标系中建立射线，根据射线相交情况来定位机器人表面特征点在虚拟三维坐标系中的位置，再结合影像采集单元的位置，来推知机器人在工作场地中的位置，在此基础上，本方案还可以通过在机器人的零部件上设置多个特征点，再确定特征点位置后，通过相互连线形成简要轮廓，以此可以用于评估机器人的姿态，本方案不仅实施可靠，且应用灵活，可适用于建筑机器人在室内施工场地的位置定位和状态评估。

主权项：1.一种机器人位置定位方法，其特征在于，其包括：S01、在机器人的工作场地中布设至少两个影像采集单元，然后令影像采集单元以不同的方向对机器人进行影像采集，所述机器人表面具有多个特征点，且每个特征点至少被两个影像采集单元的影像采集范围所覆盖；S02、响应机器人的工作启动信号，通过至少两个影像采集单元从至少两个方向对机器人进行影像采集，生成影像数据，同时，实时记录影像获取单元在影像采集时的位置以及其对应的采集角度，生成采集信息；S03、实时获取至少两个影像采集单元生成的影像数据，然后按预设时间点对其进行抽帧处理，获得至少两个图像帧；S04、从获得的至少两个图像帧中提取两个图像帧，然后对其进行特征点定位、识别，获得所提取的两个图像帧共有的特征点信息，再根据图像帧对应影像采集单元的采集信息，对共有的特征点进行三维坐标确定，生成特征点定位数据；S05、根据特征点定位数据，确定机器人在工作场地中的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 永富建工集团有限公司 机器人位置定位方法及其在建筑施工中的应用

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