申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117761273A

主分类号：G01N33/18

分类号：G01N33/18;G01D21/02;G01C21/16;G01S19/47;B63B35/00;H04W4/38;G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明公开了一种自抗扰航向控制的无人船水质监测系统，包括外部装置、无人船装置、水质检测装置和电源模块，所述外部装置包括地面站和通信模块；所述无人船装置包括无人船主控模块、传感器模块和驱动模块；所述无人船主控模块安装于船体轴中心，用于船体自抗扰航向控制、传感器数据滤波定位、位姿控制、异常处理和故障定位；所述传感器包括GPS传感器和IMU传感器；所述水质检测装置包括水质检测主控模块、水质传感器采集模块；水质检测主控模块用于将采集数据发送至无人船主控模块；所述电源模块用于为无人船装置、水质检测装置供电。本发明无线通信距离远、功耗和成本低、操作简单，改进无人船航向控制算法，提高整体的运动稳定性。

主权项：1.一种自抗扰航向控制的无人船水质监测系统，其特征在于，包括外部装置、无人船装置、水质检测装置和电源模块，其中：所述外部装置包括地面站和通信模块，地面站用于设置目标路径以及控制命令和结果显示，地面站通过通信模块与无人船装置通信；所述无人船装置包括无人船主控模块、传感器模块和驱动模块；所述无人船主控模块安装于船体轴中心，用于船体自抗扰航向控制、传感器数据滤波定位、位姿控制、异常处理和故障定位；所述传感器包括GPS传感器和IMU传感器，用于定位；所述驱动模块用于给无人船提供动力，使其按照给定路径完成航行；所述水质检测装置包括水质检测主控模块、水质传感器采集模块；所述水质传感器采集模块负责采集水质信息，水质检测主控模块用于读取水质传感器采集模块采集的数据，对采集的数据滤波，将采集数据发送至无人船主控模块；所述电源模块用于为无人船装置、水质检测装置供电。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 一种自抗扰航向控制的无人船水质监测系统

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