申请/专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核电力股份有限公司;中国广核集团有限公司

申请日：2017-12-28

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN108098791B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2018.06.26#实质审查的生效;2018.06.01#公开

摘要：本发明公开一种异形截面悬伸臂，其包括呈长条形的悬伸本体，悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，且悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，驱动孔用于和驱动装置相啮合以使驱动装置可驱动悬伸本体伸缩。本发明的异形截面悬伸臂保证在宽度方向的刚度同时又减小了自身重量，从而使悬伸距离增长，有利于提高检测效率；同时在厚度方向的刚度稍低以使其可沿一定曲率半径弯曲，以利于悬伸臂尾部经手孔进入蒸汽发生器内部；而驱动装置通过驱动孔来驱动悬伸本体伸缩，驱动过程不易打滑，更安全可靠，定位精度高，且摩擦力小，可延长悬伸臂的使用寿命，增加装置可靠性。本发明还公开一种具有该异形截面悬伸臂的悬伸检测机构。

主权项：1.一种异形截面悬伸臂，其特征在于：包括呈长条形的悬伸本体，所述悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，所述悬伸本体在其宽度方向保持一定刚性而在其厚度方向可沿一定曲率半径弯曲，且所述悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，所述驱动孔用于和驱动装置相啮合以使所述驱动装置可驱动所述悬伸本体伸缩；还包括可拆卸地连接于所述悬伸本体一端的尾部件，所述尾部件的前端开设有容置孔，所述尾部件的后端开设有出口，所述出口连通所述容置孔，同时所述尾部件上还开设有连通所述容置孔的通孔；所述悬伸本体的端部插接于所述容置孔内，并通过定位销将所述悬伸本体的端部连接于所述通孔，所述出口用于供线缆穿出；所述悬伸本体呈空心结构，呈空心结构的所述悬伸本体在其厚度方向上分别具有第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁的内壁面凸设有第一加强筋，所述第二侧壁的内壁面凸设有与所述第一加强筋相平行的第二加强筋，且所述第一加强筋、所述第二加强筋均沿所述悬伸本体的长度方向延伸并位于所述驱动孔的两侧。

全文数据：异形截面悬伸臂及悬伸检测机构技术领域[0001]本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种可适用于狭窄空间内进行远程作业的悬伸臂及悬伸检测机构。背景技术[0002]蒸汽发生器的传热管一侧是人员不可达、无光照的密闭空间，内部分布着数量巨大的传热管，并具有一定的辐射性和潮湿性。由于蒸汽发生器的热工水力特性，在传热管与管板连接处容易沉积泥渣和铁基杂质，可能导致多种机制的传热管破损，进而造成核泄露，并带来大量经济损失。为预防事故发生，需要对传热管根部与管板连接处进行是否破裂以及有无泥渣的检查。[0003]由于传热管间的间距仅数毫米，要完成对其根部的检查，检测装置不仅要在蒸汽发生器的内壁自由移动，还必须要进入传热管间并穿过整个管列才能覆盖全范围，而进入传热管间隙由悬伸臂来执行。由于蒸汽发生器的直径较大，而传热管之间的间隙很小，因此悬伸臂必须制作成细长部件，同时必须保证一定刚度以减小因重力作用导致的挠曲变形，但另一方面由于悬伸臂需要从蒸汽发生器的手孔进入，因此又需要能以一定的半径弯曲以便进入。[0004]现有的悬伸臂由于刚度不够，导致悬伸长度变长后下垂明显，影响检测质量和速度;并且依靠摩擦力来驱动悬伸臂伸出和缩回，而摩擦力受挤压力和接触面表面状态的影响较大，因此伸缩的过程存在打滑的风险；另外，伸缩臂主体采用焊接工艺制作，长期受挤压会导致伸缩臂的焊缝寿命不长，影响装置的可靠性。再者，悬伸臂上设置的摄像组件通常与之一体化设计并且不能大于其横截面，因此无法更换、升级;而且摄像组件与悬伸臂的轴线形成一个固定的倾角，导致悬伸臂只能单向使用（摄像机向下），从而对搭载的爬壁车的行走路径造成限制，要完成传热管间隙全范围的检查需要分别从两个手孔各两次进入才能完成，检测效率低。[0005]因此，有必要提供一种在长距离悬伸时具有较小的挠曲变形、悬伸不易打滑、使用寿命长的悬伸臂及悬伸检测机构，以解决上述现有技术中的问题。发明内容[0006]本发明的目的在于提供一种在长距离悬伸时具有较小的挠曲变形、悬伸不易打滑、使用寿命长的悬伸臂。[0007]本发明的另一目的在于提供一种在长距离悬伸时具有较小的挠曲变形、悬伸不易打滑、使用寿命长、检测效率高的悬伸检测机构。[0008]为实现上述目的，本发明的技术方案为:提供一种异形截面悬伸臂，其包括呈长条形的悬伸本体，所述悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，且所述悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，所述驱动孔用于和驱动装置相啮合以使所述驱动装置可驱动所述悬伸本体伸缩。[0009]较佳地，所述悬伸本体的宽度方向的横截面呈椭圆形或工字型。[0010]较佳地，所述悬伸本体呈空心或实心结构。[G011]较佳地，呈空心结构的所述悬伸本体在其厚度方向上分别具有第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁的内壁面凸设有第一加强筋，所述第二侧壁的内壁面凸设有与所述第一加强筋相平行的第二加强筋，且所述第一加强筋、所述第二加强筋均沿所述悬伸本体的长度方向延伸并位于所述驱动孔的两侧。[0012]较佳地，所述悬伸本体在其宽度方向上分别具有对称设置的两支撑部及连接于两所述支撑部之间的连接部，所述支撑部的厚度大于所述连接部的厚度。[0013]较佳地，所述悬伸本体在其宽度方向保持一定刚性而在其厚度方向可沿一定曲率半径弯曲。[0014]较佳地，所述悬伸本体上还开设有穿设孔，所述穿设孔沿所述悬伸本体的长度方向延伸并贯穿其两端的端面，所述穿设孔用于穿设线缆并将线缆输送到悬伸本体的尾部，有利于保护线缆，提高可靠性。[0015]较佳地，所述异形截面悬伸臂还包括可拆卸地连接于所述悬伸本体一端的尾部件，所述尾部件上开设有与所述穿设孔相连通的以供所述线缆穿出的出口，利用尾部件并为线缆提供保护，防止拖拽损坏。[0016]较佳地，所述尾部件的相对于所述出口的另一端开设有容置孔，所述悬伸本体可拆卸地插接于所述容置孔内。[0017]较佳地，所述悬伸本体的端部还开设有多个第一定位孔，连接于所述尾部件的定位销可拆卸地连接于所述第一定位孔内。[0018]较佳地，所述悬伸本体的远离所述尾部件的另一端还开设有多个第二定位孔，藉由所述第二定位孔可拆卸地连接作业组件。[0019]较佳地，所述悬伸本体通过高分子塑胶或金属材料一体成型。[0020]对应地，本发明还提供一种悬伸检测机构，其包括检测组件及如上所述的异形截面悬伸臂，且所述悬伸本体的两端分别形成搭载端及连接端，所述检测组件可拆卸地连接于所述搭载端，且所述检测组件包括沿所述悬伸本体的长度方向的中心轴线呈夹角设置的第一检测单元、第二检测单元。[0021]较佳地，所述检测组件还包括可拆卸地连接于所述搭载端的外壳体，所述第一检测单元、所述第二检测单元相间隔地设于所述外壳体，从而使悬伸检测机构在正反两个方向均能检测，减少对爬壁机器人路径的限制，提高检测效率。[0022]较佳地，所述第一检测单元、所述第二检测单元均包括相间隔设置的摄像机及补光灯。[0023]较佳地，所述检测组件还包括补光单元，所述补光单元设于所述第一检测单元、所述第二检测单元之间，且所述补光单元包括至少一个补光灯。[0024]较佳地，连接于所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述补光单元的线缆穿设于所述悬伸本体上的穿设孔内并经所述连接端伸出。[0025]较佳地，所述外壳体的远离所述第一检测单元、所述第二检测单元的一端开设有连接孔，所述搭载端可拆卸地插接于所述连接孔内。藉由外壳体实现检测组•件的可拆卸安装，因此可根据需要进行检测组件的更换、升级，如采用更高分辨率或采用双摄像机成像等技术，提升无光照条件下的成像品质。[0026]与现有技术相比，由于本发明的异形截面悬伸臂，其悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，因此相较于矩形截面的悬伸臂，本发明悬伸臂既保证了在宽度方向的刚度同时又减小了自身重量，从而使悬伸距离增长，有利于提高检测效率;同时在厚度方向的刚度稍低以使其可沿一定曲率半径弯曲，以利于悬伸臂尾部经手孔进入蒸汽发生器内部；另夕卜，悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，驱动孔用于和驱动装置分渡轮相啮合以使所述驱动装置可驱动悬伸本体伸缩，因此，相较于摩擦传动的方式，本发明悬伸臂的伸出和缩回驱动过程不易打滑，更安全可靠，定位精度高，而且摩擦力小，进而可延长悬伸臂的使用寿命，增加装置可靠性。[0027]对应地，具有该异形截面悬伸臂的悬伸检测机构也具有相同的技术效果;进一步地，由于悬伸检测机构的检测组件包括沿悬伸本体的长度方向的中心轴线呈夹角设置的第一检测单元、第二检测单元，因此使悬伸检测机构在正反两个方向均能检测，减少对爬壁机器人路径限制，只需要从蒸汽发生器的两个手孔各进入一次即可完成对传热管周向的全范围检测，进而提高检测效率；同时，检测组件采用可拆卸的安装方式，可根据需要进行检测组件的更换、升级，提升无光照条件下的成像品质。附图说明[0028]图1是本发明悬伸检测机构一实施例的结构示意图。[0029]图2是图1的内部结构示意图。[0030]图3是图1的俯视图。[0031]图4是图3中异形截面悬伸臂沿A-A线的剖视图。[0032]图5是图1的后视图。[0033]图6是本发明悬伸检测机构另一实施例中异形截面悬伸臂的截面示意图。[0034]图7是本发明悬伸检测机构又一实施例的结构示意图。[0035]图8是图7的俯视图。[0036]图9是图8中异形截面悬伸臂沿B-B线的剖视图。[0037]图10是本发明悬伸检测机构的一使用状态不意图。具体实施方式[0038]现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。[0039]如图1-10所示，本发明所提供的悬伸检测机构1，其包括异形截面悬伸臂10及可拆卸地连接于该悬伸臂1〇的检测组件20,其中，异形截面悬伸臂10包括悬伸本体11及尾部件12,悬伸本体11呈长条形结构且其两端分别形成连接端Ha及搭载端11b，尾部件I2可拆卸地连接于所述连接端11a，检测组件20可拆卸地连接于搭载端11b，且与检测组件20相连接的线缆穿设于悬伸本体11内并经尾部件12伸出。[0040]结合图4、6、8所示，本发明中，悬伸本体11的宽度方向的横截面呈异形结构，且悬伸本体11的宽度方向的横截面优选呈椭圆形或工字型，通过材料力学和机械设计手册相关公式优化计算分析后，横截面呈异形结构的悬伸本体11与矩形截面的相比，在同等面积的情况下具有较好的刚性，从而使悬伸本体11的挠曲变形小，因此使连接于搭载端1lb的检测组件20更稳定，输出的检测图像更清晰，提高检测质量;而在最大轮廓尺寸相等的情况下，本发明的悬伸本体11具有较轻的自身质量，使悬伸本体11的悬伸距离增长。[0041]另外，悬伸本体11具有较小的厚度，因此在其厚度方向的刚度稍低，从而使悬伸本体11在其厚度方向可沿一定的曲率半径弯曲，以利于悬伸本体11的尾部经手孔进入蒸汽发生器内部。[0042]优选地，所述悬伸本体11通过高分子塑胶或金属材料一体成型，但不以此为限，还可以利用其他高强度轻质材料成型。[0043]下面结合附图所示，对本发明悬伸检测机构1的不同实施例分别进行说明。[0044]首先结合图1-4所示，本发明悬伸检测机构1的一实施例中，悬伸本体11的宽度方向的横截面呈椭圆形，且该悬伸本体11呈实心结构，对于通过同一材质成型的悬伸本体11而言，实心结构的刚度更大，使悬伸本体11在其宽度方向的挠曲变形小，进而使连接于搭载端lib的检测组件20更稳定，输出图像更清晰，提高检测质量。[0045]继续参看图1-4,悬伸本体11上开设有多个驱动孔111及至少一个穿设孔112。其中，多个驱动孔111沿悬伸本体11的长度方向排列从而形成一列，且驱动孔111的形状和尺寸可根据需要灵活设置，驱动孔111用于和驱动装置上的凸齿（图未示相啮合以使所述驱动装置可驱动悬伸本体11伸缩。当然，悬伸本体11上可根据需要开设多列驱动孔111，各列驱动孔111均沿悬伸本体11的长度方向延伸并相互平行。穿设孔112分别沿悬伸本体11的长度方向延伸并贯穿其两端的端面，穿设孔112的数量可根据需要设置，穿设孔112用于穿设与检测组件20相连接的线缆2，该线缆2经尾部件12伸出，从而有利于保护线缆2，提高设备可靠性。[0046]如图4所示，本实施例中优选设有多个穿设孔112,穿设孔112分别开设于驱动孔111的两侧，且多个穿设孔112设于同一直线上。[0047]下面参看图1-2所示，悬伸本体11的连接端11a开设有多个第一定位孔113,搭载端lib开设有多个第二定位孔114,藉由第一定位孔113可拆卸地连接尾部件12,藉由第二定位孔114可拆卸地连接检测组件20。[0048]再次参看图1-3所示，所述尾部件12的前端开设有容置孔121，其后端开设有出口122,该出口122连通容置孔121，同时尾部件12上还开设有连通所述容置孔121的通孔123。安装尾部件12时，悬伸本体11的连接端11a插接于容置孔121内，并使第一定位孔113分别与通孔123相对应，通过定位销30连接于通孔123及第一定位孔113内，从而将尾部件12固定于悬伸本体11;穿设于悬伸本体11内的线缆2通过尾部件12的出口122穿出，利用尾部件12来为线缆2提供保护，可以防止拖拽损坏。[0049]优选地，尾部件12的后端相对于其前端收缩变小，从而使其体积更小，重量更轻；当然，尾部件12的形状不以此为限。[0050]如图1所示，尾部件12包括相配合的左盖l2a及右盖12b，尾部件12连接于连接端11a后，左盖12a、右盖12b分别夹持于悬伸本体11的厚度方向的两侧。[0051]下面结合图1_3、5所示，所述检测组件20包括外壳体21、第一检测单元22及第二检测单元23,第一检测单元22、第二检测单元23相间隔地设于外壳体21的前端，且两者沿悬伸本体11的长度方向的中心轴线X呈夹角设置，使第一检测单元22、第二检测单元23沿中心轴线X对称布置于悬伸本体11的宽度方向上，因此悬伸检测机构1在正反两个方向均能检测，减少对爬壁机器人路径的限制，提高检测效率。[0052]较优的是，第一检测单元22、第二检测单元23与中心轴线X之间的夹角a均为25。参看图2，但不限于该夹角，可以根据检测需要调整该夹角a的大小。[0053]结合图2、5所示，第一检测单元M包括相间隔设置的第一摄像机221及第一补光灯222，第一摄像机221设置于靠近中心轴线X的一侧。对应地，第二检测单元23包括相间隔设置的第二摄像机2：31及第二补光灯232,第二摄像机Ml设置于靠近中心轴线X的一侧。可以理解地。第一检测单元22、第二检测单元23的摄像机及补光灯的数量不限于一个，还可以设置更多个。[0054]另外，所述检测组件20还包括补光单元对，补光单元24设于第一检测单元22、第二检测单元23之间，且补光单元24包括两个相间隔设置的补光灯241，当然，补光灯241的数量不限于两个。[0055]下面参看图1-2所示，外壳体21的后端开设有连接孔211，且外壳体21的侧壁上还开设有连通所述连接孔211的通孔图未示）。搭载端lib插接于连接孔211内，并使第二定位孔114与所述通孔相对应，通过定位销30连接于通孔及第二定位孔114内实现两者的可拆卸连接。由于检测组件20可拆卸地连接于搭载端11b，因此可根据需要进行检测组件20的更换、升级，如采用更高分辨率或采用双摄像机成像等技术，提升无光照条件下的成像品质。另外，连接于第一检测单元22、第二检测单元23、补光单元24的线缆2均穿设于悬伸本体11上的穿设孔112内并经连接端11a伸出。[0056]再次参看图1所示，外壳体21包括相配合的左壳体21a及右壳体21b，上述第一检测单元22、第二检测单元23、补光单元24设置于左壳体21a、右壳体21b之间，且外壳体21连接于搭载端lib后，左壳体21a、右壳体21b分别夹持于悬伸本体11的厚度方向的两侧。[0057]下面参看图6所示，本发明悬伸检测机构1的另一实施例中，与上述实施例的差别仅在于悬伸本体11的结构略有不同，其余部分均相同，相同部分不再赘述。[0058]本实施例中，悬伸本体11的宽度方向的横截面呈椭圆形，且该悬伸本体11呈空心结构，因此，悬伸本体11上不再开设穿设孔，线缆2直接穿设于悬伸本体11的中空结构内。具体地，该悬伸本体11在其厚度方向上分别具有第一侧壁115及第二侧壁116,第一侧壁115的内壁面垂直凸设有两第一加强筋115a，两第一加强筋115a对称设于驱动孔111的两侧并沿悬伸本体11的长度方向延伸;第二侧壁116的内壁面凸设有与第一加强筋115a相平行的两第二加强筋116a，两第二加强筋116a均沿悬伸本体11的长度方向延伸，通过第一加强筋115a、第二加强筋116a的设置，一方面加强悬伸本体11在其宽度方向的刚性，保证悬伸本体11具有较轻重量的同时仍能满足刚性要求，另一方便将线缆2的收纳空间与驱动孔111相隔离，避免互相干扰。[0059]其中，第一加强筋115a、第二加强筋116a可与悬伸本体11一体成型，也可以单独成型并焊接或通过其他方式固定于第一侧壁115、第二侧壁116内，此为本领域技术人员所熟知的技术。[0060]下面结合图7-9所示，本发明悬伸检测机构1的又一实施例中，与上述第一实施例的差别仅在于:悬伸本体11的宽度方向的横截面呈工字型，其余部分均相同，不再重复描述。[0061]本实施例中，在悬伸本体11的宽度方向上，分别形成相对称的两支撑部117a、ll7b及连接于两支撑部117a、117b之间的连接部11S，且支撑部117a的厚度大于连接部118的厚度，从而使悬伸本体11的横截面呈工字型，且驱动孔111开设于连接部118,穿设孔112开设于两支撑部117a上。本实施例中的悬伸本体11相较于矩形截面的悬伸本体而言，既保证了在宽度方向的刚度同时又减小了自身重量，使悬伸距离增长，有利于提高检测效率。另外，在厚度方向刚度稍低以使悬伸本体11可弯曲，以利于悬伸臂1〇尾部经手孔进入蒸汽发生器内部。[0062]下面结合图1-10所示，对本发明悬伸检测机构1的用于蒸汽发生器内以对传热管进行检测的使用方式进行说明。[0063]当本发明的悬伸臂10安装于驱动装置上后，驱动装置上的柱状或锥状齿嗤合与悬伸臂10上的驱动孔ill啮合，驱动装置藉由凸齿、驱动孔111的配合驱动悬伸臂10沿图10中箭头F所示方向伸出，使悬伸臂10通过蒸汽发生器的一个手孔进入其内，其前端的检测组件20进入传热管间隙，同时悬伸臂10的后端多余部分存放在蒸汽发生器外，此过程中，悬伸臂10的宽度方向与蒸汽发生器的竖直方向一致状态如图10所示），由于呈异性横截面的悬伸臂10在宽度方向的刚性较大，当其伸出后可以保持全范围内的下垂量在规定的限值内，并可以停留在任意一行传热管处进行视频检测。[0064]检测过程中，先驱动悬伸检测机构1沿蒸汽发生器的一半内壁面移动，并通过位于悬伸臂10的宽度方向一侧的检测单元进行检测，例如先利用第一检测单元22对位于其斜下方的传热管根部进行清晰视频检测，通过沿蒸汽发生器这一半内壁面的移动可实现对其内一半数量传热管的检测，且对这一半数量传热管每个外围进行了二分之一范围的检测。然后，爬壁机器人带动悬伸检测机构1返回手孔位置处并掉头，然后再推动悬伸检测机构1沿蒸汽发生器的另一半内壁面移动，此时，利用第二检测单元23对另一半数量的传热管进行检测，完成此次检测后，实现对所有传热管的外围二分之一范围的检测。接着，再使悬伸臂10通过蒸汽发生器的另一个手孔进入其内以完成对所有传热管的外围剩余二分之一范围的检测，检测方式同上。由于检测组件20具有对称设置的第一检测单元22、第一检测单元22,因此使悬伸臂10正反方向均可完成斜下方传热管根部的检测，故从蒸汽发生器的两个手孔各进入一次即可实现对传热管林的每个传热管外围的360°范围的移动检测，相比现有方式至少缩短了一半检查时间，检测效果高。[0065]当完成检测后，通过驱动装置驱动悬伸臂10向后回缩以输送到蒸汽发生器外，由于悬伸臂10通过其上的驱动孔111与驱动装置上的凸齿配合，可以防止打滑，实现驱动的高可靠性。[0066]综上，由于本发明的异形截面悬伸臂10,其悬伸本体11的宽度方向的横截面呈异形结构，因此相较于矩形截面的悬伸臂10,本发明的悬伸臂10既保证了在宽度方向的刚度同时又减小了自身重量，从而使悬伸距离增长，有利于提高检测效率;同时在厚度方向的刚度稍低以使其可沿一定曲率半径弯曲，以利于悬伸臂10尾部经手孔进入蒸汽发生器内部；另外，悬伸本体11上沿其长度方向开设有多个驱动孔111，驱动孔111用于和驱动装置分渡轮相啮合以使所述驱动装置可驱动悬伸本体11伸缩，因此，相较于摩擦传动的方式，本发明悬伸臂10的伸出和缩回驱动过程不易打滑，更安全可靠，定位精度高，而且摩擦力小，可延长悬伸臂10的使用寿命，增加装置可靠性。[0067]对应地，具有该异形截面悬伸臂10的悬伸检测机构1也具有相同的技术效果;进一步地，由于悬伸检测机构1的检测组件2〇包括沿悬伸本体11的长度方向的中心轴线呈夹角设置的第一检测单元22、第二检测单元23,因此使悬伸检测机构1在正反两个方向均能检测，减少对爬壁机器人路径的限制，只需要从蒸汽发生器的两个手孔各进入一次即可完成对传热管周向的全范围检测，进而提高检测效率；同时，检测组件20采用可拆卸的安装方式，可根据需要进行检测组件20的更换、升级，提升无光照条件下的成像品质。[0068]本发明所涉及到的蒸汽发生器及其内的传热管的布置方式为本领域普通技术人员所熟知，在此不再做详细的说明。[0069]以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

权利要求：1.一种异形截面悬伸臂，其特征在于:包括呈长条形的悬伸本体，所述悬伸本体的宽度方向的横截面呈异形结构，且所述悬伸本体上沿其长度方向开设有多个驱动孔，所述驱动孔用于和驱动装置相啮合以使所述驱动装置可驱动所述悬伸本体伸缩。2.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体的宽度方向的横截面呈椭圆形或工字型。3.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体呈空心或实心结构。4.如权利要求3所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:呈空心结构的所述悬伸本体在其厚度方向上分别具有第一侧壁及第二侧壁，所述第一侧壁的内壁面凸设有第一加强筋，所述第二侧壁的内壁面凸设有与所述第一加强筋相平行的第二加强筋，且所述第一加强筋、所述第二加强筋均沿所述悬伸本体的长度方向延伸并位于所述驱动孔的两侧。5.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体在其宽度方向上分别具有对称设置的两支撑部及连接于两所述支撑部之间的连接部，所述支撑部的厚度大于所述连接部的厚度。6.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体在其宽度方向保持一定刚性而在其厚度方向可沿一定曲率半径弯曲。7.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于：所述悬伸本体上还开设有穿设孔，所述穿设孔沿所述悬伸本体的长度方向延伸并贯穿其两端的端面，所述穿设孔用于穿设线缆。8.如权利要求7所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:还包括可拆卸地连接于所述悬伸本体一端的尾部件，所述尾部件上开设有与所述穿设孔相连通的以供所述线缆穿出的出□〇9.如权利要求8所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述尾部件的相对于所述出口的另一端开设有容置孔，所述悬伸本体可拆卸地插接于所述容置孔内。10.如权利要求9所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体的端部还开设有多个第一定位孔，连接于所述尾部件的定位销可拆卸地连接于所述第一定位孔内。11.如权利要求8所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体的远离所述尾部件的另一端还开设有多个第二定位孔，藉由所述第二定位孔可拆卸地连接作业组件。12.如权利要求1所述的异形截面悬伸臂，其特征在于:所述悬伸本体通过高分子塑胶或金属材料一体成型。13.—种悬伸检测机构，其特征在于:包括检测组件及如权利要求1-12任一项所述的异形截面悬伸臂，且所述悬伸本体的两端分别形成搭载端及连接端，所述检测组件可拆卸地连接于所述搭载端，且所述检测组件包括沿所述悬伸本体的长度方向的中心轴线呈夹角设置的第一检测单元、第二检测单元。14.如权利要求13所述的悬伸检测机构，其特征在于:所述检测组件还包括可拆卸地连接于所述搭载端的外壳体，所述第一检测单元、所述第二检测单元相间隔地设于所述外壳体。15.如权利要求13所述的悬伸检测机构，其特征在于:所述第一检测单元、所述第二检测单元均包括相间隔设置的摄像机及补光灯。16.如权利要求13所述的悬伸检测机构，其特征在于：所述检测组件还包括补光单元，所述补光单元设于所述第一检测单元、所述第二检测单元之间，且所述补光单元包括至少一个补光灯。_17.如权利要求16所述的悬伸检测机构，其特征在于：连接于所述第一检测单元、所述第二检测单元、所述补光单元的线缆穿设于所述悬伸本体上的穿设孔内并经所述连接端伸出。18.如权利要求14所述的悬伸检测机构，其特征在于:所述外壳体的远离所述第一检测单元、所述第二检测单元的一端开设有连接孔，所述搭载端可拆卸地插接于所述连接孔内。

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