申请/专利权人：季华实验室

申请日：2024-02-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788558A

主分类号：G06T7/68

分类号：G06T7/68;G06T1/00;G06T7/521;G06T7/55;G06T7/77

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本申请属于中轴线识别的技术领域，公开了一种圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取圆柱体物体的表面附有线激光条纹的圆柱体图像，对线激光条纹的中点进行直线拟合，得到中轴线的投影直线，生成拍摄位置点与投影直线所形成的中轴线平面，多次调整拍摄位置点，并获取每次调整后的拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合，根据中轴线平面集合中各中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到圆柱体物体的中轴线，通过获取不同位置下的拍摄位置点与中轴线的投影直线形成的平面之间的相交直线，结合拟合算法，计算圆柱体物体的中轴线，提高了圆柱体物体中轴线的识别效率。

主权项：1.一种圆柱体中轴线识别方法，应用于中轴线检测系统以对圆柱体物体的中轴线进行识别，其特征在于，所述中轴线检测系统包括多自由度端拾系统和视觉检测系统；所述多自由度端拾系统包括机械臂或机械手；所述视觉检测系统包括拍摄工具和多个线激光发射仪；所述拍摄工具、所述线激光发射仪和所述多自由度端拾系统固定连接；任意两个所述线激光发射仪的光平面之间均不垂直；所述中轴线识别方法包括步骤：利用所述中轴线检测系统，获取待测圆柱体物体的表面附有多条线激光条纹的圆柱体图像；所述线激光条纹的朝向与所述待测圆柱体物体的中轴线的朝向不同；对所述圆柱体图像中多条所述线激光条纹的中点进行直线拟合，得到所述待测圆柱体物体的中轴线的投影直线；生成所述中轴线检测系统的拍摄位置点与所述投影直线所形成的中轴线平面；多次调整所述拍摄位置点，并获取每次调整后的所述拍摄位置点对应的投影直线，以形成多个中轴线平面，得到中轴线平面集合；所述中轴线平面集合中的多个所述中轴线平面按照拍摄顺序进行排序；根据所述中轴线平面集合中排序两两相邻的中轴线平面之间的相交直线，通过拟合算法，计算得到所述待测圆柱体物体的中轴线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 圆柱体中轴线识别方法、装置、电子设备及存储介质

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