申请/专利权人:杭州三坛医疗科技有限公司
申请日:2023-12-26
公开(公告)日:2024-03-29
公开(公告)号:CN117770958A
主分类号:A61B34/20
分类号:A61B34/20
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开
摘要:本发明公开了一种示踪器朝向定位方法,包括以下步骤:S1、根据植入物和相机在追踪系统坐标系下的位置,确定相机与植入物的一端的第一位置关系;S2、根据植入物的方向,结合第一位置关系,确定示踪器在追踪系统坐标系中的最优朝向。还公开了一种手术导航定位装置、一种电子设备、一种可读存储介质。本发明通过设置双面示踪器,相当于在机械臂的两侧形成示踪面,使得机械臂在任意的复杂位姿下,双面示踪器难以被完全遮挡;进一步的,通过结合植入物与相机的位置关系,形成能够计算出双面示踪器中任一面的最优朝向的算法,配合机械臂控制,使得在任意的复杂位姿下,均能够使其中一个示踪面充分、清晰的被相机捕捉。
主权项:1.一种示踪器朝向定位方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、根据植入物和相机在追踪系统坐标系下的位置,确定相机与植入物的一端的第一位置关系;S2、根据植入物的方向,结合第一位置关系,确定示踪器在追踪系统坐标系中的最优朝向。所述最优朝向为,当定位器通道的轴线与植入物的轴线重合时,示踪器平面的法向相对于第一位置关系的向量所形成的夹角最小的方向。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 杭州三坛医疗科技有限公司 一种示踪器朝向定位方法、装置、电子设备及介质
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