申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784782A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人帆船运动控制的海流预估方法，涉及无人帆船航行器的控制领域，依托无人帆船的运动控制模型以及其在静水状态下保持艏向在风向两侧对称方向上的航行特性，建立风向风速与表层流速流向之间的预测模型，通过实时对比每次预测结果的一致性逐步完成对模型的修正，从而预估表层流在水平及垂直方向上的分量大小。本发明是针对表层流估计提出的数值方法，不需要加装传感器，能够满足低功耗长续航场景下的无人帆船精确控制。

主权项：1.一种基于无人帆船运动控制的海流预估方法，其特征在于，包括以下步骤：建立由外部风及表层流作用条件下的无人帆船运动速度模型；将无人帆船运动速度模型中的数据分为可观测运动数据和不可观测运动数据；获取可观测运动数据，并对其进行预处理；基于无人帆船运动策略，构建不可观测运动数据的预估模型；对不可观测运动数据的预估模型进行修正，并基于修正后的预估模型预估不可观测运动数据；使用无人帆船运动速度模型预估海流表层流速及流向，并验证模型的准确性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于无人帆船运动控制的海流预估方法

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