申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司

申请日：2023-11-13

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117792158A

主分类号：H02P6/17

分类号：H02P6/17;H02P6/06;H02P6/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种针对大负载的平缓自动换向运动控制方法，用于实现平缓换向。针对自动扫描工作模式，伺服系统会收到上位机的扫描速度和扫描边界角度，伺服系统转动换向时，通过位置传感器对设备运行位置进行判断，当与边界角度差值小于一定角度时，对输出进行平滑处理，保留一定量的上一时刻的输出速度，一定量的本次输出速度，以此类推，逐次递减，从而实现缓慢换向的效果。

主权项：1.一种针对大负载平缓自动换向的运动控制方法，基于方位轴单轴运动的伺服系统，其特征在于：对于自动扫描中到达边界位置需平缓自动换向的工况，控制器会自动判断系统当前角度是否到达边界点的控制精度范围-θ0，θ0内，如到达，则对伺服系统的运动速度进行平滑处理，其中，边界点的控制精度范围由两个边界值构成；边界点控制精度范围内的平滑处理分为减速和加速两个阶段：到达第一个边界值开始平缓减速，到达第二个边界值时速度为零；然后开始反向运动，平缓加速，直到离开边界点的控制精度范围；平滑处理即保留一定量上一时刻伺服系统的实际运动速度与目标运动速度的偏差，再加上一定量此时刻的伺服系统的实际运动速度与目标运动速度的偏差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种针对大负载的平缓自动换向运动控制方法

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