申请/专利权人：中微智创(北京)软件技术有限公司

申请日：2023-10-09

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117315198B

主分类号：G06F7/00

分类号：G06F7/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明属于动目标轨迹处理技术领域，提供一种动目标轨迹拐角平缓微调的平滑优化方法和系统。该方法包括：采用贝塞尔插值方法，根据待处理目标轨迹上各轨迹线段的中点、定比分点确定贝塞尔控制点以构建出多段光滑曲线；根据拐角的角度对光滑曲线进一步微调；对各段光滑曲线，依次首尾连接并去掉重复点，合成为光滑曲线；对各线段长度进行采样离散化，构建光滑曲线采样点列，进行时空插值处理；采用优化过的光滑曲线采样点列作为待处理目标的新轨迹，经重新绘制，得到优化后的目标轨迹的新曲线。本发明对待处理目标轨迹进行了光滑插值、平缓微调、去重合成等处理，避免了传统的轨迹中方向变化剧烈处因采样点不足引起的视觉跳跃及抖动等问题。

主权项：1.一种动目标轨迹拐角平缓微调的平滑优化方法，其特征在于，包括采用贝塞尔插值方法，对待处理目标轨迹上的轨迹点列进行插值型光滑处理，根据待处理目标轨迹上各轨迹线段的中点、定比分点确定贝塞尔控制点，基于贝塞尔控制点构建出多段光滑曲线；根据待处理目标轨迹中拐角的角度对光滑曲线进一步微调，以使得拐角附近光滑曲线变化趋向平缓，对于所述待处理目标轨迹的微调平滑优化处理，具体执行以下步骤：步骤S401，确定待处理拐角点，并判断待处理拐角点及其两相邻的轨迹线段之间所成的角度，以进一步确定拐角张力系数；步骤S402，根据所确定的拐角张力系数，更新待处理拐角点的第一控制线段的长度和第二控制线段的长度；步骤S403，根据更新后的第一控制线段的长度和第二控制线段的长度，对待处理拐角点处的曲线进行平缓微调处理；根据待处理目标轨迹上各轨迹线段构建各段上的光滑曲线，依次首尾连接并去掉重复点，合成为与待处理目标轨迹相对应的一条光滑曲线；对该条光滑曲线依据待处理目标轨迹上的各线段长度进行采样离散化，构建光滑曲线采样点列，对每一个采样点进行时间、空间位置的时空插值处理，以优化光滑曲线采样点列；采用优化后的光滑曲线采样点列作为待处理目标的新轨迹，经重新绘制，得到优化后的目标轨迹的新曲线。

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