申请/专利权人：遨博(北京)智能科技股份有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891253A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的空间路径平滑过渡方法及装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：首先获取目标机器人需要过渡的第一运动段以及第二运动段，基于目标机器人的关节自由度，获取贝塞尔曲线的基础函数，基于目标机器人在终端控制顶点的关节速度信息以及预设连续条件，获取贝塞尔曲线的次终端控制顶点，将所述中心控制顶点、所述终端控制顶点以及所述次终端控制顶点代入所述贝塞尔曲线的基础函数，获取所述目标机器人从所述第一运动段过渡到所述第二运动段的贝塞尔函数，通过上述方法构建的Bezier曲线会与第一运动段的终点和第二运动段的起点相切且曲率相等，保证了几何二阶连续，避免了过渡曲线和运动段衔接点处速度和加速度发生跳变，实现了不同空间路径的平滑过渡。

主权项：1.一种基于贝塞尔曲线的空间路径平滑过渡方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取目标机器人的第一运动段以及第二运动段；基于所述目标机器人的关节自由度，获取贝塞尔曲线的基础函数；基于预设过渡参数以及中心控制顶点，获取所述贝塞尔曲线的终端控制顶点；所述终端控制顶点是指所述贝塞尔曲线分别与所述第一运动段与所述第二运动段的交点；基于所述目标机器人在所述终端控制顶点的关节速度信息以及预设连续条件，获取所述贝塞尔曲线的次终端控制顶点；所述预设连续条件是指所述贝塞尔曲线在所述终端控制顶点的曲率以及切线方向与分别位于所述第一运动段以及所述第二运动段上的所述终端控制顶点处的曲率以及切线方向一致。将所述中心控制顶点、所述终端控制顶点以及所述次终端控制顶点代入所述贝塞尔曲线的基础函数，获取所述目标机器人从所述第一运动段过渡到所述第二运动段的贝塞尔函数。

全文数据：

权利要求：

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