申请/专利权人：南京仙电同圆信息科技有限公司

申请日：2023-11-13

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788852A

主分类号：G06V10/75

分类号：G06V10/75;G06V10/25;G06V10/94;G06V20/64;G06V10/44

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明提出了一种针对ROI区的高吞吐金字塔立体匹配方法及其硬件架构，使用改进的SGBM算法，在硬件加速设计上，使用更高级的金字塔的匹配结果对下一级视差搜索范围进行约束，从算法层面上优化了时间复杂度，以此提高匹配效率。同时，针对上述方法进行加速电路设计，采用片上协处理方式进行硬件加速设计，利用外存进行数据重复读写，主SOC控制数据交互和SGBM协处理协同工作。本发明结合实际场景的应用需求，提出了适合硬件加速的分层匹配策略，采用改进的SGBM算法结合影像金字塔进行多级匹配，利用低分辨率的视差结果插值来对低级金字塔进行先验约束，在算法层面就减小复杂度，以实现硬件加速。

主权项：1.一种针对ROI区的高吞吐金字塔立体匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：输入一对左右图像作为原始图像，对左图像和右图像进行降采样，将图像分辨率逐级缩小12，分别构建三级图像金字塔；其中，左图像为待匹配图像，右图像为候选图像；在图像金字塔的第三级，对14分辨率的左图像和右图像采用SGBM算法进行匹配，得到14分辨率的视差图；对14分辨率的视差图进行升采样，得到12分辨率的视差图；在图像金字塔的第二级，将12分辨率的视差图作为视差搜索范围的限定，对12分辨率的左图像和右图像采用SGBM算法进行匹配，得到第二级输出的12分辨率的视差图；对第二级输出的12分辨率的视差图进行升采样，得到原始分辨率的视差图；在图像金字塔的第一级，将原始分辨率的视差图作为视差搜索范围的限定，对原始分辨率的左图像和右图像采用SGBM算法进行匹配，输出最终的视差图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京仙电同圆信息科技有限公司 一种针对ROI区的高吞吐金字塔立体匹配方法及其硬件架构

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