申请/专利权人：浙江光珀智能科技有限公司

申请日：2023-12-05

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784158A

主分类号：G01S17/42

分类号：G01S17/42;G06T7/00;G06T7/73;G06T7/66;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于激光雷达设备的托盘插孔检测方法。为了克服现有技术的托盘识别采用深度图与灰度图数据结合的方案，数据量大，内存消耗巨大，对计算机配置要求高的问题；本发明获取雷达相机的三维数据，根据一系列的细节算法处理，包括托盘底边X轴横切面检测算法、托盘立柱有效位置检测算法、托盘摆放方位检测算法、托盘立柱底边检测算法、托盘立柱上边界检测算法、托盘立柱中心点求解算法、托盘插孔中心端检测算法、托盘偏航角检测算法等，使检测过程更加细致入微，达到高精度标准，在托盘受力变形的情况下通过以上递进算法计算也可以高效、高精度的检索出托盘插孔中心点位置和偏航角。适用范围广，可靠性强，对机器的性能要求不高。

主权项：1.一种基于激光雷达设备的托盘插孔检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：从激光雷达相机中以流模式获取三维场景的三维深度数据；根据所需的配置参数对三维深度数据进行二维的预处理；S2：执行托盘立柱底边X轴横切面检测算法，将有效的托盘立柱点位信息载入托盘底边界容器中；S3：当托盘底边界容器内集合点位与有效托盘立柱数目均满足配置要求时，依次执行托盘的方位检测与立柱的参数检测；S4：计算托盘插孔数据与托盘偏航角数据，将插孔数据与偏航角数据上报存储。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江光珀智能科技有限公司 一种基于激光雷达设备的托盘插孔检测方法

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