申请/专利权人：上海途滕智能科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117771631A

主分类号：A63B24/00

分类号：A63B24/00;A61H3/00;G16H20/30;G06F3/01;A63F13/212;A63B23/04;A63B21/00;A63B71/06;G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于智能末端控制器的康复训练迈步机，包括机架，机架上设有两组受驱动的可控的智能末端控制器，机架上设有将患者上身吊起的减重机构、设有防跌倒保护装置；机架外侧设有交互式显示屏和电控箱组件。智能末端控制器的轨迹基于标准步态的各个关节角度曲线,采用DH参数算法获得。智能末端控制器采用DH参数可以创建一个转换矩阵，将相邻两个关节的坐标系相互转换，通过将每个关节的转换矩阵相乘，可以计算出整个关节链的正运动学，从而分析关节的运动和末端控制器的位置的关系。利用六维力传感器，结合改进的DH参数算法组成下肢行走训练康复系统，带动踝关节、膝关节、髋关节康复训练，使患者行走模式更贴近自然状态，康复效果更好。

主权项：1.一种基于智能末端控制器的康复训练迈步机，包括机架，其特征在于：所述机架上设有两组受驱动的可控的智能末端控制器，所述机架上设有将患者上身吊起的减重机构；所述机架上设有防止患者训练时重心不稳摔倒的防跌倒保护装置；所述机架外侧设有交互式显示屏和电控箱组件；所述智能末端控制器包括调节板和支撑板，所述调节板、支撑板之间设有六维力传感器，所述调节板上设有陀螺仪；所述调节板在驱动机构的带动下能够平移、升降、旋转的移动；所述智能末端控制器在行走时的轨迹根据标准步态的各个关节角度曲线,采用DH参数算法获得；创建人体下肢关节转换矩阵如下：定义坐标系：每个关节都有一个坐标系，描述该关节的旋转和平移；分配DH参数：每个关节，分配四个DH参数，分别为：a：关节沿着前一个关节x轴的平移距离；α：关节绕着前一个关节x轴的旋转角度；d：关节沿着当前关节z轴的平移距离；θ：关节绕着当前关节z轴的旋转角度；将相邻两个关节的坐标系相互转换即通过将每个关节的转换矩阵相乘，可以计算出整个关节链的正运动学，从而分析关节的运动和末端控制器的位置的关系；转换矩阵T的计算公式如下： 其中，a、α、d和θ分别是每个关节的DH参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海途滕智能科技有限公司 一种基于智能末端控制器的康复训练迈步机

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