申请/专利权人：安徽名德智能科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117788581A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V20/64;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于3D图像和机械臂的铁矿石异物排除方法，属于铁矿石输送带异物排除领域，通过第一高精度3D工业相机实时采集3D点云数据和图像数据，并发送至异物识别控制模块；异物识别控制模块结合铁矿石异物3D模型对铁矿石异物进行识别；当识别为铁矿石异物，异物识别控制模块发送定位信号至异物定位控制模块，异物定位控制模块对识别出的铁矿石异物进行位置定位并输出目标位置信息；异物排除控制模块获取机械抓手的实时位置，并对机械抓手进行轨迹规划且控制机械抓手移动到铁矿石异物的抓取位置；当异物排除控制模块获取的实时位置为抓取位置时，异物排除控制模块控制机械抓手进行铁矿石异物抓取并进行异物排除。

主权项：1.一种基于3D图像和机械臂的铁矿石异物排除方法，其特征在于，包括以下步骤：通过第一高精度3D工业相机实时采集3D点云数据和图像数据，并通过第一高精度3D工业相机的传输系统将采集到的3D点云数据和图像数据发送至异物识别控制模块；所述异物识别控制模块接收到3D点云数据和图像数据后，结合铁矿石异物3D模型对铁矿石异物进行识别；当识别为铁矿石异物，异物识别控制模块发送定位信号至异物定位控制模块，异物定位控制模块对识别出的铁矿石异物进行位置定位并输出目标位置信息至异物排除控制模块；异物排除控制模块接收到目标位置信息后，获取机械抓手的实时位置，并对机械抓手进行轨迹规划且控制机械抓手移动到铁矿石异物的抓取位置；当异物排除控制模块获取的实时位置为抓取位置时，异物排除控制模块控制机械抓手进行铁矿石异物抓取并进行异物排除。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽名德智能科技有限公司 一种基于3D图像和机械臂的铁矿石异物排除方法

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