申请/专利权人：四川航天中天动力装备有限责任公司

申请日：2021-08-20

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN113776731B

主分类号：G01M1/12

分类号：G01M1/12;G01G19/07

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本发明公开了一种大型无人机重量重心测量工装及方法，涉及无人机技术领域，其用于解决现有的大型无人机称重不便、重心测量的设备成本高、流程辅助等技术问题。此工装包括吊梁、可拆卸式固定在吊梁上侧的吊梁转接件以及固定在吊梁下侧的机体固定件；机体固定件上设置有固定螺钉，固定螺钉的杆部末端向下活动贯穿机体固定件；吊梁转接件上设置有主吊孔。本发明无需采用造价高、测量复杂、操作难度大的测量装置；本发明在保证测量精度的同时，简化了测量工装和测试流程、降低了测量成本、提高了悬挂法测量重心的精度，计算简单，适用性广泛。

主权项：1.一种大型无人机重心测量方法，其特征在于，采用了大型无人机重量重心测量工装，大型无人机重量重心测量工装包括吊梁（1）、可拆卸式固定在吊梁（1）上侧的吊梁转接件（3）以及固定在吊梁（1）下侧的多个机体固定件（2）；所述机体固定件（2）上设置有多个固定螺钉（4），所述固定螺钉（4）的杆部末端向下活动贯穿机体固定件（2）；所述吊梁转接件（3）上设置有主吊孔（5）；采用大型无人机重量重心测量工装进行测量时，包括如下步骤：S1、确定大型无人机重量重心测量工装的重量、重心位置以及吊梁转接件（3）在吊梁上的三处以上固定位置中主吊孔（5）的位置；S2、将工装放置在大型无人机上方，然后将固定螺钉（4）与无人机上的螺纹孔螺纹连接，以将工装与机身刚性连接，形成无人机与工装组合体；S3、在无人机与工装组合体上设定原点A、过点A且平行于工装轴线的直线为X轴、垂直于此X轴的竖直向上的直线为Y轴建立平面坐标系XAY；S4、确定吊梁转接件（3）在吊梁上的各个固定位置中主吊孔（5）相对于原点A的坐标；S5、分别由吊梁转接件（3）在吊梁上的各个固定位置起吊无人机与工装组合体，并获得各个起吊状态下吊绳与工装轴线之间的夹角；S6、根据各个起吊状态下的主吊孔（5）坐标以及对应的吊绳与工装轴线之间的夹角，确定各个吊绳所在虚拟直线在平面坐标系XAY中的直线方程；S7、基于各个吊绳所在虚拟直线的直线方程求两两虚拟直线相交的交点坐标，将各个交点沿顺时针或者逆时针依次连接形成一个多边形，确定此多边形的几何中心，此几何中心即为无人机与工装组合体的重心位置；S8、根据工装重心和重量、无人机和工装组合体的重心和无人机的重量即可计算出无人机的实际重心。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川航天中天动力装备有限责任公司 一种大型无人机重量重心测量工装及方法

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