申请/专利权人：重庆智能机器人研究院

申请日：2023-03-22

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN116276011B

主分类号：B23P19/06

分类号：B23P19/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明公开了一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装，拧紧工装扭矩控制方法的步骤是：步骤1：设定目标扭矩值，拧紧工装包括伺服电机和获取伺服电机实时输出扭矩的扭矩传感器，将目标扭矩值通过角度转化关系式计算出伺服电机需旋转的角度值；步骤2：由伺服电机根据角度值进行相应角度的旋转，然后由扭矩传感器获取伺服电机的输出扭矩值；步骤3：若输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，则终止运行，若目标扭矩值与步骤2获取的输出扭矩值的差值超出误差范围值，则将差值通过角度转化关系式计算出伺服电机再次需旋转的角度值；步骤4：重复步骤2和步骤3，直至伺服电机的输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，其控制精度高。

主权项：1.一种拧紧工装扭矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：设定目标扭矩值，拧紧工装包括伺服电机4和获取伺服电机4实时输出扭矩的扭矩传感器7，将目标扭矩值通过角度转化关系式计算出伺服电机4需旋转的角度值；步骤2：由所述伺服电机4根据角度值进行相应角度的旋转，然后由扭矩传感器7获取伺服电机4的输出扭矩值；步骤3：若输出扭矩值与目标扭矩值的差值位于误差范围值内，则终止运行，若目标扭矩值与步骤2获取的输出扭矩值的差值超出误差范围值，则将差值通过角度转化关系式计算出伺服电机4再次需旋转的角度值；步骤4：重复步骤2和步骤3，直至所述伺服电机4的输出扭矩值与所述目标扭矩值的差值位于误差范围值内；所述步骤1和步骤3中角度转化关系式为： M表示角度值；T1表示目标扭矩值；FX表示扭力化系数的函数式；Fx＝A+Bεn*Cε表示被拧紧件材料的塑性应变，A为被拧紧件材料的屈服强度；B为被拧紧件材料的应变硬化系数；n为被拧紧件材料的应变指数；C为被拧紧件材料的应变率硬化系数；T2表示扭矩传感器7当次循环测量的输出扭矩值；T2t-1表示扭矩传感器7上一次循环测量的输出扭矩值；K*T1+b表示一元一次惯量补偿方程；其中，K是通过实验得到的一个实验系数，其获取的方法：该方程是通过实验数据进行关系式拟合，实验方法是在扭矩量程范围内设定目标扭矩进行拧紧，拧紧到位后，计算理论的角度与实际角度之间的差值，并记当前的数据，第二次目标值目标，进行拧紧，拧紧到位后，计算理论的角度与实际角度之间的差值，并记当前的数据，如此重复，直至完成量程的数据测试，并将记录的所有参数，导入MATLAB利用其函数拟合工具箱中最小二乘法的功能进行拟合，将其拟合成一个一元一次惯量补偿方程。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆智能机器人研究院 一种拧紧工装扭矩控制方法及拧紧工装

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