申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-03-18

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN111721391B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;G01G19/52;G01M1/12

优先权：["20190320 JP 2019-053086"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.03.11#实质审查的生效;2020.09.29#公开

摘要：本发明提供一种用机器人推定负荷的重量及重心位置的装置、方法及程序，能够以简易的结构推定安装于机器人的可动部的负载的重量和水平方向的重心位置。推定装置具有：两个转矩传感器，其对作用于机器人的第一轴的第一转矩以及作用于机器人的第二轴的第二转矩进行检测；以及计算部，其使用机器人将安装于机器人的可动部的手把持着的工件抬起时的一个姿势下的转矩传感器的两个检测值，计算工件的重量和重心在水平方向上的位置。

主权项：1.一种推定装置，其特征在于，具有：至少一个传感器，其对作用于机器人的第一部位的第一转矩以及作用于该机器人的与所述第一部位不同的第二部位的第二转矩或作用于该机器人的力进行检测；以及计算部，其使用所述机器人通过可动部抬起位于该机器人的所述可动部的物体时的一个姿势下的所述传感器的检测值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 用机器人推定负荷的重量及重心位置的装置、方法及计算机可读记录介质

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