申请/专利权人：中建科技集团有限公司;中建科技集团北京低碳智慧城市科技有限公司

申请日：2018-10-23

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN109610836B

主分类号：E04G21/02

分类号：E04G21/02;E04G21/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.01.14#著录事项变更;2022.01.14#专利申请权的转移;2019.05.07#实质审查的生效;2019.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法，该灌浆机构具有控制系统、主体支架、第一横移装置、第二横移装置以及灌浆机器人，通过控制系统可控制第一横移装置和第二横移装置在水平面内移动，同时，可控制灌浆机器人在竖直方向上移动，从而可以将灌浆机器人移动到待施工楼层的任意位置。当调整好灌浆机器人的位置后，通过控制系统控制灌浆机器人启动，开始灌浆，灌浆结束后，关闭灌浆机器人即可，然后再逐个对其它待灌浆墙板进行灌浆操作。利用该灌浆机构，仅通过很少的施工人员即可对所有待灌浆墙板进行灌浆，而且操作较为简单，相比于传统的人工灌浆的方式，不仅节省了大量的人力成本，同时，提高了灌浆的效率，缩短了施工周期。

主权项：1.一种灌浆机构，其特征在于，包括：控制系统，所述控制系统用于接收电信号和发出控制指令；主体支架10，所述主体支架10安装于待施工楼层的上方，所述待施工楼层上安装有待灌浆墙板50，所述待灌浆墙板50上具有至少一对灌浆孔，每一对所述的灌浆孔均包括灌浆入口51和灌浆出口52，所述灌浆入口51与灌浆出口52相互连通，且所述灌浆入口51位于灌浆出口52下方；第一横移装置20，所述第一横移装置20可水平移动地安装在所述主体支架10上，且所述第一横移装置20与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置20沿所述主体支架10的水平延伸方向往复运动；第二横移装置30，所述第二横移装置30可水平移动地安装在所述第一横移装置20上，所述第二横移装置30与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第二横移装置30沿所述第一横移装置20的水平延伸方向往复运动；所述第二横移装置30的水平移动方向与所述第一横移装置20的水平移动方向相互垂直，且所述第一横移装置20的水平移动方向或所述第二横移装置30的水平移动方向垂直于所述待灌浆墙板50；灌浆机器人40，所述灌浆机器人40可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置30上，所述灌浆机器人40具有用于盛放浆料的料斗和注射部，所述注射部与所述料斗相连通，所述灌浆机器人40与控制系统电连接，所述控制系统控制所述灌浆机器人40沿竖直方向往复运动，且所述灌浆机器人40接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射；检测机器人60，所述检测机器人60可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置30上，所述检测机器人60与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述检测机器人60沿竖直方向往复运动；所述检测机器人60具有摄像头，所述摄像头实时拍摄灌浆出口52是否有浆料流出，当所述摄像头拍摄到所述灌浆出口有浆料流出时，所述检测机器人60将拍摄结果以电信号的形式传输给所述控制系统，所述控制系统接收所述摄像头传输的电信号，并发出控制指令给所述灌浆机器人40，所述灌浆机器人40接收所述控制系统发出的控制指令，并相应地注射浆料或停止注射；封口机器人70，所述封口机器人70可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置30上，所述封口机器人70上具有机械爪，所述机械爪上抓取有堵头，所述封口机器人70与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述第一横移装置20或第二横移装置30移动以将所述封口机器人70带动至所述待灌浆墙板50处，且所述控制系统控制所述封口机器人70的机械爪抓取所述堵头对所述灌浆入口51和所述灌浆出口52分别进行封堵。

全文数据：

权利要求：

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