申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117809011A

主分类号：G06V10/20

分类号：G06V10/20;G06V20/58;G06V10/82;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本公开提供了一种地面点云缺失的识别方法、装置、电子设备和存储介质；其中，该方法包括：获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据；将原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据；其中，目标平面垂直于自动驾驶车辆的俯视平面；对目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像；通过预先训练的缺失点云识别模型分别对每个预设角度对应的目标点云图像进行缺失点云识别，得到每个预设角度对应的角度缺失识别结果；根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果。本公开可以提高缺失点云识别的效率和准确率。

主权项：1.一种地面点云缺失的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取安装在自动驾驶车辆的多个激光雷达采集的原始点云数据；将所述原始点云数据投影到目标平面，得到目标点云数据；其中，所述目标平面垂直于所述自动驾驶车辆的俯视平面；对所述目标点云数据进行多个预设角度的变换，得到每个预设角度对应的目标点云图像；通过预先训练的缺失点云识别模型分别对所述每个预设角度对应的目标点云图像进行缺失点云识别，得到每个预设角度对应的角度缺失识别结果；根据所有预设角度分别对应的角度缺失识别结果，确定地面点云缺失识别结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州文远知行科技有限公司 地面点云缺失的识别方法、装置、电子设备和存储介质

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