申请/专利权人：肇庆小鹏新能源投资有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117808709A

主分类号：G06T5/77

分类号：G06T5/77;G06T7/60;G06T17/05;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请公开了一种地图补全方法、装置、机器人以及存储介质，包括获取可见区域对应的多个第一采样点，可见区域为当前环境对应的全局地图中能够被摄像头拍摄到的地图区域；基于每个第一采样点，确定目标采样点对应的目标协方差矩阵；基于目标协方差矩阵以及转换矩阵，确定目标采样点对应的高度值；基于高度值，以及目标采样点对应的二维平面坐标数据，补全全局地图中的目标地图区域。根据已知高度值的多个第一采样点，确定未知高度值的目标采样点对应的目标协方差矩阵，并基于目标协方差矩阵以及转换矩阵，得到目标采样点的高度值，对全局地图进行补全，由此可以使得到的高度值更加贴近于可见区域的高度值，使补全的全局地图更加稳定。

主权项：1.一种地图补全方法，其特征在于，所述方法包括：获取可见区域对应的多个第一采样点，所述可见区域为当前环境对应的全局地图中能够被摄像头拍摄到的地图区域；基于每个所述第一采样点，确定目标采样点对应的目标协方差矩阵，所述目标协方差矩阵用于表征所述目标采样点与每个所述第一采样点之间的距离关系，所述目标采样点位于所述全局地图中所述可见区域以外的目标地图区域；基于所述目标协方差矩阵以及转换矩阵，确定所述目标采样点对应的高度值，所述转换矩阵用于表征任一个采样点的高度值与所述任一个采样点对应的协方差矩阵之间的转换关系；基于所述高度值，以及所述目标采样点对应的二维平面坐标数据，补全所述全局地图中的所述目标地图区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 肇庆小鹏新能源投资有限公司 地图补全方法、装置、机器人以及存储介质

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