申请/专利权人：湖北工业大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796950A

主分类号：A61D7/00

分类号：A61D7/00;A61D3/00;A61M5/00;A61M5/20;A61M5/31;A61M5/315;A61M5/42;G06V20/50;G06V10/25;G06V10/28;G06V10/30;G06T7/13;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/084

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供基于机器视觉和并联机械手的鱼类疫苗注射系统和方法，包括注射工作台、相机、上位机和并联机械手，注射工作台用于放置鱼苗，相机设在注射工作台上，用于拍摄鱼苗，获取鱼苗图像，上位机建立鱼苗识别模型对鱼苗图像进行姿态识别，并根据鱼苗图像进行鱼苗的轮廓识别，建立注射位置回归模型，根据鱼苗的姿态和轮廓，拟合出进行注射的位置，并联机械手设在注射工作台上，末端设有夹持机构和注射机构，夹持机构上设有注射针头和压力传感器。本发明对鱼苗的定位、夹持和注射精度高，自动化程度高，能够对各种鱼苗进行注射，适应性强。

主权项：1.基于机器视觉和并联机械手的鱼类疫苗注射系统，其特征在于，包括：注射工作台，用于放置鱼苗；相机，设在所述注射工作台上，用于拍摄鱼苗，获取鱼苗图像；上位机，建立鱼苗识别模型对鱼苗图像进行姿态识别，并根据鱼苗图像进行鱼苗的轮廓识别，建立注射位置回归模型，根据鱼苗的姿态和轮廓，拟合出进行注射的位置；并联机械手，设在所述注射工作台上，末端设有夹持机构和注射机构，所述夹持机构上设有注射针头和压力传感器；其中，并联机械手带动夹持机构从原位向注射的位置进行运动，使得所述夹持机构对鱼苗进行夹持，当压力传感器检测到的数值达到预设阈值时，所述注射针头进入到注射的位置，所述注射机构推动所述注射针头对鱼苗进行注射，注射完毕后，并联机械手带动夹持机构回原位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖北工业大学 基于机器视觉和并联机械手的鱼类疫苗注射系统和方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD