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【发明公布】视觉建图方法和自动工作系统_苏州市来飞智能科技有限公司;深圳市来雨飞智能科技有限公司_202311510445.X 

申请/专利权人:苏州市来飞智能科技有限公司;深圳市来雨飞智能科技有限公司

申请日:2023-11-14

公开(公告)日:2024-04-02

公开(公告)号:CN117804425A

主分类号:G01C21/00

分类号:G01C21/00;G06T5/50;G06F16/29;G01C21/20;G01C21/16

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要:本发明公开一种视觉建图方法和自动工作系统,该方法通过获取布置在工作区域上方的多个图像采集装置拍摄的工作区域的初始图像和对应初始图像的拍摄位姿;基于初始图像对应的拍摄位姿和拍摄范围的重叠区域,将多个初始图像进行融接得到工作区域的全局图像;根据工作区域的全局图像和基准图像采集装置的位置信息建立工作区域的全局地图,户外自移动设备根据全局地图在工作区域内规划行驶,建图更简单方便,而且,建立的地图更精细全面,便于户外自移动设备的精准导航控制。

主权项:1.一种视觉建图方法,用于建立户外自移动设备工作区域的地图,所述工作区域内或边界上设置有充电站,其特征在于,所述方法包括:获取布置在工作区域上方的多个图像采集装置拍摄的所述工作区域的初始图像和对应所述初始图像的拍摄位姿;其中,一个所述图像采集装置作为基准图像采集装置,所述基准图像采集装置相对所述充电站的位置信息已知,相邻的所述图像采集装置的拍摄范围至少部分重叠,多个所述图像采集装置拍摄的初始图像覆盖整个所述工作区域;基于所述初始图像对应的拍摄位姿和拍摄范围的重叠区域,将多个所述初始图像进行融接得到工作区域的全局图像;根据所述工作区域的全局图像和所述基准图像采集装置相对所述充电站的位置信息建立所述工作区域的全局地图,所述户外自移动设备根据所述全局地图在所述工作区域内规划行驶。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 苏州市来飞智能科技有限公司;深圳市来雨飞智能科技有限公司 视觉建图方法和自动工作系统

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