申请/专利权人：湖南大学

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117808833A

主分类号：G06T7/12

分类号：G06T7/12;G06Q10/047;G06T5/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于无人船视角的复杂环境下岸线分割方法、终端设备，针对复杂环境中单一光源图像鲁棒性欠缺、岸线微小特征缺失和深度信息缺失的问题，提出了堆叠集成的岸线分割模型；针对复杂环境下欠驱动无人艇无法有效按照预定路线行驶控制导致岸线分割模型无法达到预期效果，增加了岸线距离控制模块，提出了深度强化学习海域路径规划模型，并由DCV鲁棒自适应控制部分将其指令转换为无人艇的动作，保持无人艇离岸线的距离和适当的航速，以及对于障碍的及时躲避，从而确保岸线分割模型达到预期效果。

主权项：1.一种基于无人船视角的复杂环境下岸线分割方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取海岸线可见光图像、热红外图像和原始雷达回波图像；S2、对所述可见光图像和热红外图像进行双光融合可行域分割，得到岸线的全天候二维图像信息；使用原始雷达回波图像获取包含微小特征的岸线回波图像；S3、利用岸线的全天候二维图像信息和岸线回波图像进行提取区域的约束和对岸线特征的增强，得到多特征岸线分割点云数据集。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 基于无人船视角的复杂环境下岸线分割方法、终端设备

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