申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-11-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796904A

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/37;A61B34/00;A61B17/94

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种力‑视反馈的四轴腹腔镜手术交互系统。两个支撑座通过底板安装在机柜上，正交中心支撑安装在两个支撑座之间，正交中心支撑的两侧分别设有二轴角度传感器和二轴力反馈电机，正交中心支撑的底、顶端分别与三轴力反馈电机和三轴角度传感器连接，直线力反馈机构通过直线力反馈电机可活动地连接在正交中心上，直线力反馈机构与四轴力反馈电机一端连接，四轴力反馈电机与手术器械操作手柄连接，手术器械操作手柄上连接有四轴角度传感器，直线力反馈机构上安装有激光距离传感器。本发明中对安装精度要求低，适应性强，可将位姿用于基于术前医学影像搭建的虚拟场景的导航反馈或针对术中手术机器人的遥操作与实时反馈。

主权项：1.一种力-视反馈的四轴腹腔镜手术交互系统，其特征在于：包括两个力反馈装置、视觉反馈显示器17、机柜18和数据处理器；两个力反馈装置和视觉反馈显示器17均固定安装在机柜18的上表面，数据处理器安装在机柜18内部，力反馈装置和视觉反馈显示器17均与数据处理器之间电连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 力-视反馈的四轴腹腔镜手术交互系统

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