申请/专利权人：云创智行科技(苏州)有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117808879A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/80;G06V10/75

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法及系统，涉及无人驾驶智能清洗技术领域，包括：利用充电桩图像对相机进行参数预标定，得到充电桩在相机坐标系下的坐标；根据充电桩的3D模型生成充电桩的3D点云；根据充电桩在相机坐标系下的坐标，获取充电桩在激光坐标系下的坐标；基于充电桩在激光坐标系下的坐标，对激光点云进行预处理，得到感兴趣点云；获取感兴趣点云在充电桩坐标系下的坐标；对充电桩的3D点云、感兴趣点云在充电桩坐标系下的坐标，进行点到面的约束，得到优化后的车在充电桩坐标系下的角度修正量和位置修正量。本发明解决了视觉定位方案适用范围小、定位误差随距离增大而增大、以及角度精度不足的问题。

主权项：1.一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法，其特征在于，包括：在充电桩上粘贴二维码；采集所述充电桩图像，利用所述充电桩图像对相机进行参数预标定，得到充电桩在相机坐标系下的坐标；根据所述充电桩的3D模型生成所述充电桩的3D点云；根据所述充电桩在相机坐标系下的坐标，获取所述充电桩在所述激光坐标系下的坐标；采集激光点云；基于所述充电桩在所述激光坐标系下的坐标，对所述激光点云进行预处理，得到感兴趣点云；获取所述感兴趣点云在所述充电桩坐标系下的坐标；对所述充电桩的3D点云、所述感兴趣点云在所述充电桩坐标系下的坐标，进行点到面的约束，得到优化后的车在充电桩坐标系下的角度修正量和位置修正量。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 云创智行科技(苏州)有限公司 一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法及系统

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