申请/专利权人：温州艾特科智能科技有限公司

申请日：2019-06-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110217590B

主分类号：B65G47/91

分类号：B65G47/91

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.10.08#实质审查的生效;2019.09.10#公开

摘要：本发明涉及一种镜片夹取装置，包括有安装座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、第三夹爪组件、第一连杆、第二连杆，各夹爪组件均包括有安装架、相对设置的第一夹料臂和第二夹料臂、吸盘，安装座包括有基座、第一支座、第二支座，第二夹爪组件的安装架经第一传动杆铰接在第一支座上，第三夹爪组件的安装架经第一传动杆铰接在第二支座上，第一连杆的一端为第一驱动端，另一端与第一传动杆的端部铰接，第二连杆的一端为第二驱动端，另一端与第二传动杆的端部铰接，基座上还设有用于驱动第一驱动端和第二驱动端运动的第四驱动件。采用上述技术方案，本发明提供了一种镜片夹取装置，其可以同时夹取多个镜片放置到挂架上，工作效率高。

主权项：1.一种镜片夹取装置，其特征在于：包括有安装座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、第三夹爪组件、第一连杆、第二连杆，各夹爪组件均包括有安装架、相对设置的第一夹料臂和第二夹料臂、吸盘，安装架上设有用于驱动第一夹料臂和第二夹料臂夹紧或松开的第一驱动件以及用于驱动吸盘沿竖直方向伸缩的第二驱动件，第一夹料臂和第二夹料臂分别设置在吸盘的两侧；安装座包括有基座，基座的左、右两侧分别倾斜设置有第一支座、第二支座，第一夹爪组件位于基座上，基座上设有用于驱动第一夹爪组件沿前后方向伸缩的第三驱动件，第二夹爪组件的安装架上连接有第一传动杆，第一传动杆的中部铰接在第一支座上，第三夹爪组件的安装架上连接有第二传动杆，第二传动杆的中部铰接在第二支座上，第一连杆的一端为第一驱动端，另一端与第一传动杆的端部铰接，第二连杆的一端为第二驱动端，另一端与第二传动杆的端部铰接，基座上还设有用于驱动第一驱动端和第二驱动端相向或相背运动的第四驱动件。

全文数据：一种镜片夹取装置技术领域本发明涉及一种镜片夹取装置。背景技术如图1、2、3所示，现有的镜片注塑机，其可同时注塑多个镜片1’，且注塑形成的镜片1’呈圆形围绕形成镜片组，镜片的前侧壁111’、后侧壁112’均呈平面，左侧壁113’、右侧壁114’均呈弧面，各镜片的前侧壁111’上会形成支撑脚11’，支撑脚11’上形成一通孔12’，且各镜片1’的支撑脚11’上还会连接有注塑后形成的流道成型体13’，流道成型体13’为注塑后在注塑机模具上的流道内所形成，各流道成型体13’相交于圆中心位置，在相交位置还会形成一支撑体14’，该支撑体14’可以方便将镜片从注塑机取出，在取出后，需要将镜片组放置到圆形模座2’内切割，使得各镜片上只留下支撑脚，而后，再将切割后的各镜片通过夹取装置取出，再由机械手控制夹取装置运动将镜片放置到挂架2’上进行后序加工，挂架上设置有多排供镜片插入的插槽。目前，用于夹紧镜片的夹取装置，其结构过于简单，只能同时夹取一个镜片放置到挂架上，工作效率低。发明内容本发明的目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种镜片夹取装置，其可以同时夹取多个镜片放置到挂架上，工作效率高。本发明的技术方案：一种镜片夹取装置，其特征在于：包括有安装座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、第三夹爪组件、第一连杆、第二连杆，各夹爪组件均包括有安装架、相对设置的第一夹料臂和第二夹料臂、吸盘，安装架上设有用于驱动第一夹料臂和第二夹料臂夹紧或松开的第一驱动件以及用于驱动吸盘沿竖直方向伸缩的第二驱动件，第一夹料臂和第二夹料臂分别设置在吸盘的两侧；安装座包括有基座，基座的左、右两侧分别倾斜设置有第一支座、第二支座，第一夹爪组件位于基座上，基座上设有用于驱动第一夹爪组件沿前后方向伸缩的第三驱动件，第二夹爪组件的安装架上连接有第一传动杆，第一传动杆的中部铰接在第一支座上，第三夹爪组件的安装架上连接有第二传动杆，第二传动杆的中部铰接在第二支座上，第一连杆的一端为第一驱动端，另一端与第一传动杆的端部铰接，第二连杆的一端为第二驱动端，另一端与第二传动杆的端部铰接，基座上还设有用于驱动第一驱动端和第二驱动端相向或相背运动的第四驱动件。采用上述技术方案，工作时，通过各夹爪组件中的第二驱动件控制吸盘吸附在镜片的表面，通过第一驱动件控制第一夹料臂和第二夹料臂分别夹住镜片的两侧边，此时，三个夹爪组件同时吸附三个镜片，再由第四驱动件驱动第一驱动端和第二驱动端相向运动，第一连杆、第二连杆分别拉动第二夹爪组件、第三夹爪组件转动，第三驱动件将第一夹爪组件向前伸出使得三个镜片对齐，最后，可以通过外接机械手将三个镜片同时放置到挂架上即可，完成一次夹取后，各驱动件回复至初始状态进行第二次夹取作业。因此，这种结构的镜片夹取装置，其可以同时夹取多个镜片放置到挂架上，工作效率高。本发明的进一步设置：第二夹爪组件和第三夹爪组件对称设置在基座两侧，两个支座、两个连杆以及两个传动杆均对称设置在基座两侧，第一夹爪组件设置在基座中心轴上。采用上述进一步设置，不仅安装方便、运动稳定，而且，使得三个夹爪组件可以吸附相邻的三个镜片。本发明的再进一步设置：各夹爪组件中的第一夹料臂一前一后设置两个且倾斜设置，第二夹料臂对应第一夹料臂也设有两个且倾斜设置，位于前侧的第一夹料臂的前端向第二夹料臂方向倾斜，位于后侧的第一夹料臂的后端向第二夹料臂方向倾斜；位于前侧的第二夹料臂的前端向第一夹料臂方向倾斜，位于后侧的第二夹料臂的后端向第一夹料臂方向倾斜。采用上述再进一步设置，由于镜片的两侧边为圆弧形，这种第一夹料臂和第二夹料臂倾斜设置方式，可以很好地沿着镜片的侧边夹紧镜片，夹紧效果更好，更稳定。本发明的再更进一步设置：第一夹料臂上沿其倾斜方向设有第一夹料槽，第一夹料槽位于第一夹料臂朝向第二夹料臂一侧；第二夹料臂上沿其倾斜方向设有第二夹料槽，第二夹料槽位于第二夹料臂朝向第一夹料臂一侧。采用上述再更进一步设置，设置的第一夹料槽、第二夹料槽可以使得镜片的侧边位于夹料槽内，稳定性更好。本发明的再更进一步设置：所述的第一驱动件的前侧设置有支撑架，支撑架上一上一下设有支撑板和导向板，第二驱动件设置在支撑板上，导向板上设有导向座，吸盘上端连接有导向杆，导向杆穿设在导向座内且滑动配合，导向杆上端与第二驱动件输出端连接。采用上述再更进一步设置，导向杆与导向座配合，使得吸盘伸缩时更加平稳。本发明的再更进一步设置：支撑架上沿竖直方向设有长槽，第一驱动件上设有定位孔，长槽与定位孔内穿设有定位件。采用上述再更进一步设置，可以沿长槽方向调整支撑架的高度，从而改变吸盘的位置，进而能满足不同工况下对镜片吸附的需求。本发明的再更进一步设置：所述的导向杆内设有气孔，导向杆上连接有与气孔导通的外接气管。采用上述再更进一步设置，采用气吸式吸盘，可以自动控制吸盘吸附镜片或松开镜片，操作方便，吸附稳定。本发明的再更进一步设置：第一驱动件和第四驱动件均采用气动夹指，第二驱动件和第三驱动件均采用伸缩气缸；第一驱动端和第二驱动端分别与第四驱动件的两输出端铰接，第一夹料臂和第二夹料臂分别与第一驱动件的两输出端一体设置或固定连接。采用上述再更进一步设置，结构简单，安装方便。附图说明图1为圆形镜片组结构图；图2为镜片结构图；图3为挂架结构图；图4为本发明具体实施例的前侧结构图；图5为本发明具体实施例的后侧结构图；图6为本发明具体实施例镜片对齐时夹爪组件的结构图；图7为本发明具体实施例中连杆安装结构图；图8为本发明具体实施例中第三夹爪组件结构图；图9为本发明具体实施例中第三夹爪组件下端结构图；图10为本发明具体实施例中安装座结构图。具体实施方式如图1-10所示，一种镜片夹取装置，包括有安装座1、第一夹爪组件2A、第二夹爪组件2B、第三夹爪组件2C、第一连杆3A、第二连杆3B，各夹爪组件均包括有安装架21、相对设置的第一夹料臂22和第二夹料臂23、吸盘24，安装架21上设有用于驱动第一夹料臂22和第二夹料臂23夹紧或松开的第一驱动件25以及用于驱动吸盘24沿竖直方向伸缩的第二驱动件27，第一夹料臂22和第二夹料臂23分别设置在吸盘24的两侧；安装座1包括有基座11，基座11上设有安装片10，基座11的左、右两侧分别倾斜设置有第一支座12、第二支座13，第二夹爪组件2B和第三夹爪组件2C对称设置在基座11两侧，第一夹爪组件2A位于基座11中心轴上，基座11上设有用于驱动第一夹爪组件2A沿前后方向伸缩的第三驱动件4，第二夹爪组件2B的安装架21上连接有第一传动杆5A，第一传动杆5A的中部经铰接轴7A铰接在第一支座12上，第三夹爪组件2C的安装架21上连接有第二传动杆5B，第二传动杆5B的中部经铰接轴7B铰接在第二支座13上，第一连杆3A的一端为第一驱动端，另一端与第一传动杆5A的端部经铰接轴7C铰接，第二连杆3B的一端为第二驱动端，另一端与第二传动杆5B的端部经铰接轴7D铰接，基座11上还设有用于驱动第一驱动端和第二驱动端相向或相背运动的第四驱动件6，两个支座、两个连杆以及两个传动杆均对称设置在基座11两侧，其中，第一驱动件25和第四驱动件6均采用气动夹指，第二驱动件27和第三驱动件4均采用伸缩气缸，当然，各驱动件也可以采用电缸、电机等实现，第一驱动端和第二驱动端分别与第四驱动件6的两输出端均经铰接轴7E铰接，第一夹料臂22和第二夹料臂23分别与第一驱动件25的两输出端一体设置或固定连接，初始时，三个吸盘24对应位于三个相邻镜片的上方位置。本发明具体实施例中，各夹爪组件中的第一夹料臂22一前一后设置两个且倾斜设置，第二夹料臂23对应第一夹料臂22也设有两个且倾斜设置，位于前侧的第一夹料臂221的前端2211向第二夹料臂23方向倾斜，位于后侧的第一夹料臂222的后端2221向第二夹料臂23方向倾斜；位于前侧的第二夹料臂231的前端2311向第一夹料臂22方向倾斜，位于后侧的第二夹料臂232的后端2321向第一夹料臂22方向倾斜；第一夹料臂22上沿其倾斜方向设有第一夹料槽220，第一夹料槽220位于第一夹料臂22朝向第二夹料臂23一侧；第二夹料臂23上沿其倾斜方向设有第二夹料槽230，第二夹料槽230位于第二夹料臂23朝向第一夹料臂22一侧。由于镜片的两侧边为圆弧形，这种第一夹料臂22和第二夹料臂23倾斜设置方式，可以很好地沿着镜片的侧边夹紧镜片，夹紧效果更好，更稳定，设置的第一夹料槽、第二夹料槽可以使得镜片的侧边位于夹料槽内，稳定性更好。本发明具体实施例中，所述的第一驱动件25的前侧设置有支撑架26，支撑架26上一上一下设有支撑板261和导向板262，第二驱动件27设置在支撑板261上，导向板262上设有导向座263，吸盘24上端连接有导向杆241，导向杆241穿设在导向座263内且滑动配合，导向杆241上端与第二驱动件27输出端连接，支撑架26上沿竖直方向设有长槽260，第一驱动件25上设有定位孔250，长槽260与定位孔250内穿设有定位件，定位件可以采用螺栓、插销等。这样可以沿长槽方向调整支撑架的高度，从而改变吸盘24的位置，进而能满足不同工况下对镜片吸附的需求。其中，所述的导向杆241内设有气孔，导向杆241上连接有与气孔导通的外接气管242，采用气吸式吸盘24，可以自动控制吸盘24吸附镜片或松开镜片，操作方便，吸附稳定。工作时，通过各夹爪组件中的第二驱动件27控制吸盘24吸附在镜片的表面，通过第一驱动件25控制第一夹料臂22和第二夹料臂23分别夹住镜片的两侧边，此时，三个夹爪组件同时吸附三个镜片，再由第四驱动件6驱动第一驱动端和第二驱动端相向运动，第一连杆3A、第二连杆3B分别拉动第二夹爪组件2B、第三夹爪组件2C转动，第三驱动件4将第一夹爪组件2A向前伸出使得三个镜片对齐，最后，可以通过外接机械手将三个镜片同时放置到挂架2’上即可，三个镜片分别插入挂架上的三排挂槽21’、22’、23’内，完成一次夹取后，各驱动件回复至初始状态进行第二次夹取作业。因此，这种结构的镜片夹取装置，其可以同时夹取多个镜片放置到挂架上，工作效率高。

权利要求：1.一种镜片夹取装置，其特征在于：包括有安装座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、第三夹爪组件、第一连杆、第二连杆，各夹爪组件均包括有安装架、相对设置的第一夹料臂和第二夹料臂、吸盘，安装架上设有用于驱动第一夹料臂和第二夹料臂夹紧或松开的第一驱动件以及用于驱动吸盘沿竖直方向伸缩的第二驱动件，第一夹料臂和第二夹料臂分别设置在吸盘的两侧；安装座包括有基座，基座的左、右两侧分别倾斜设置有第一支座、第二支座，第一夹爪组件位于基座上，基座上设有用于驱动第一夹爪组件沿前后方向伸缩的第三驱动件，第二夹爪组件的安装架上连接有第一传动杆，第一传动杆的中部铰接在第一支座上，第三夹爪组件的安装架上连接有第二传动杆，第二传动杆的中部铰接在第二支座上，第一连杆的一端为第一驱动端，另一端与第一传动杆的端部铰接，第二连杆的一端为第二驱动端，另一端与第二传动杆的端部铰接，基座上还设有用于驱动第一驱动端和第二驱动端相向或相背运动的第四驱动件。2.根据权利要求1所述的镜片夹取装置，其特征在于：第二夹爪组件和第三夹爪组件对称设置在基座两侧，两个支座、两个连杆以及两个传动杆均对称设置在基座两侧，第一夹爪组件设置在基座中心轴上。3.根据权利要求2所述的镜片夹取装置，其特征在于：各夹爪组件中的第一夹料臂一前一后设置两个且倾斜设置，第二夹料臂对应第一夹料臂也设有两个且倾斜设置，位于前侧的第一夹料臂的前端向第二夹料臂方向倾斜，位于后侧的第一夹料臂的后端向第二夹料臂方向倾斜；位于前侧的第二夹料臂的前端向第一夹料臂方向倾斜，位于后侧的第二夹料臂的后端向第一夹料臂方向倾斜。4.根据权利要求3所述的镜片夹取装置，其特征在于：第一夹料臂上沿其倾斜方向设有第一夹料槽，第一夹料槽位于第一夹料臂朝向第二夹料臂一侧；第二夹料臂上沿其倾斜方向设有第二夹料槽，第二夹料槽位于第二夹料臂朝向第一夹料臂一侧。5.根据权利要求4所述的镜片夹取装置，其特征在于：所述的第一驱动件的前侧设置有支撑架，支撑架上一上一下设有支撑板和导向板，第二驱动件设置在支撑板上，导向板上设有导向座，吸盘上端连接有导向杆，导向杆穿设在导向座内且滑动配合，导向杆上端与第二驱动件输出端连接。6.根据权利要求5所述的镜片夹取装置，其特征在于：支撑架上沿竖直方向设有长槽，第一驱动件上设有定位孔，长槽与定位孔内穿设有定位件。7.根据权利要求6所述的镜片夹取装置，其特征在于：所述的导向杆内设有气孔，导向杆上连接有与气孔导通的外接气管。8.根据权利要求1-7中任意一项所述的镜片夹取装置，其特征在于：第一驱动件和第四驱动件均采用气动夹指，第二驱动件和第三驱动件均采用伸缩气缸；第一驱动端和第二驱动端分别与第四驱动件的两输出端铰接，第一夹料臂和第二夹料臂分别与第一驱动件的两输出端一体设置或固定连接。

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