申请/专利权人：江西中汇云链供应链管理有限公司;上海汇道信息科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117584979B

主分类号：B60W40/00

分类号：B60W40/00;B60W40/10;B60W40/12;B60W40/02;G01D21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明公开一种工程车辆工作状态感知系统及确定方法，涉及车辆状态感知技术领域。所述工程车辆工作状态感知系统，包括：设置在工程车辆上的计算模块以及设置在工程车辆上且均与计算模块连接的运动传感器、测距模块、定位模块和视觉识别模块；运动传感器用于采集工程车辆的加速度；测距模块用于测量工程车辆距离地面的高度；定位模块用于确定工程车辆的位置；视觉识别模块用于获取工程车辆前方的环境图像和状态码的图像；计算模块用于根据工程车辆的加速度、工程车辆距离地面的高度、工程车辆的位置、工程车辆前方的环境图像和工程车辆状态码的图像确定工程车辆的工作状态。本发明可实时获取车辆的工作状态。

主权项：1.一种工程车辆工作状态感知系统，其特征在于，包括：设置在工程车辆上的计算模块以及设置在所述工程车辆上且均与所述计算模块连接的运动传感器、测距模块、定位模块和视觉识别模块；所述运动传感器用于采集所述工程车辆的加速度；所述测距模块用于测量所述工程车辆距离地面的高度；所述定位模块用于确定所述工程车辆的位置；所述视觉识别模块用于获取所述工程车辆前方的环境图像和状态码的图像；所述计算模块用于根据所述工程车辆的加速度、所述工程车辆距离地面的高度、所述工程车辆的位置、所述工程车辆前方的环境图像和所述工程车辆状态码的图像确定工程车辆的工作状态；所述工作状态包括：叉臂状态、运动状态和货物状态；所述货物状态为向货车装货、从货车卸货、卸货区装货或卸货区卸货；所述运动状态为加速或者减速；所述计算模块包括：获取单元，用于获取所述运动传感器采集的工程车辆的加速度、所述测距模块测量的工程车辆距离地面的高度、所述定位模块测量的工程车辆的位置、所述视觉识别模块获取的工程车辆前方的环境图像和所述工程车辆状态码的图像；运动状态确定单元，用于根据所述工程车辆的加速度确定所述工程车辆的运动状态；叉臂状态确定单元，用于根据所述工程车辆状态码的图像确定所述工程车辆的叉臂状态；工程车辆所处区域确定单元，用于根据所述工程车辆的位置和所述工程车辆前方的环境图像确定所述工程车辆所处区域；货物状态确定单元，用于根据所述工程车辆的运动状态、所述工程车辆距离地面的高度、所述工程车辆所处区域和所述工程车辆的叉臂状态确定所述工程车辆的货物状态；货物状态确定单元具体为：当所述工程车辆的运动状态为减速，则根据所述工程车辆距离地面的高度判断所述工程车辆是由载货状态变为空载状态还是由空载状态变为载货状态；若由载货状态变为空载状态，且所述工程车辆的叉臂状态为上方，且所述工程车辆所处区域为货车设定范围内，则所述工程车辆的货物状态为从货车卸货；若由载货状态变为空载状态，且所述工程车辆的叉臂状态为下方，且所述工程车辆所处区域为卸货区，则所述工程车辆的货物状态为卸货区卸货；若由空载状态变为载货状态，且所述工程车辆的叉臂状态为上方，且所述工程车辆所处区域为货车设定范围内，则所述工程车辆的货物状态为从货车装货；若由空载状态变为载货状态，且所述工程车辆的叉臂状态为下方，且所述工程车辆所处区域为卸货区，则所述工程车辆的货物状态为卸货区装货。

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