申请/专利权人：山东科技大学

申请日：2021-12-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114370868B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20;B63B35/00;G08C17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.05.13#实质审查的生效;2022.04.19#公开

摘要：本发明公开了一种无人船编队深拖作业系统、方法，属于海洋勘探装备领域，包括水上部分的科考船、无人船编队和水下部分的深拖系统，无人船编队装配有绞车、GNSS定位系统、水声定位系统、无线通讯设备、深拖系统。科考船携带多艘配备了深拖系统的无人船编队共同到达测区，科考船通过船间通讯系统发布任务和导航信息；无人船编队根据科考船任务指令分别进行作业；无人船编队将测得的数据实时传输给科考船实验室进行数据解算分析。该发明解决了科考船在执行海底地形勘探任务时，科考船执行任务单一和工作效率低的问题，实现无人船编队对4000米水深以内的内海海域的快速深拖系统作业。

主权项：1.一种无人船编队深拖作业系统的工作方法，使用无人船编队深拖作业系统，包括无人船编队和科考船，无人船编队和科考船均配备GNSS定位系统、INS系统、水声定位系统和无线通讯模块，无人船编队搭载深拖系统和USBL水声定位系统；所述深拖系统包括深拖系统自动收放系统，深拖系统自动收放系统在进行地形勘探时根据水底地形的变化自动调整收放光电复合缆，所述USBL水声定位系统以对深拖系统进行定位；勘探测量时，测量所得的数据通过所述光电复合缆实时传输给无人船编队，无人船编队通过无线通讯实时传输给科考船实验室用于数据解算；所述GNSS定位系统和INS系统用于获取无人船编队的绝对位置信息和姿态信息，深拖系统包括以下传感器：多波束、侧扫声呐、浅地层剖面仪、磁力仪；无人船编队和科考船上均装备了无线电通讯装置用于短距离的数据传输，传输的数据包括但不仅限于无人船编队的定位信息、深拖系统的定位信息、控制无人船编队的移动指令；深拖系统的传感器用于测量深拖系统距离海底的深度；USBL水声定位系统的水声换能器安装于无人船的底部，应答器安装于深拖系统上；无人船编队根据测量声信号从换能器到应答器之间的传播时间和声速剖面进行定位；深拖系统测得的海底地形数据通过光电复合缆实时传输给无人船编队数据存储单元，无人船编队数据存储单元进行本地备份存储后通过无线通讯传输给科考船实验室，用于数据的解算分析；深拖系统通过时间同步信息进行数据的本地存储；其特征在于，一种无人船编队深拖作业系统的工作方法包括：S1.在接收勘探任务后，科考船携带3-5艘百吨级的柴油动力无人船编队一起前往测区执行任务；S2.达到测区后，科考船根据事先设计好的规划航线，通过无线通信向无人船编队发布指令和导航信息；科考船事先对测区内的声速剖面进行测量，并将声速剖面信息通过无线通讯发送给无人船编队；S3.在接收科考船给的指令后，深拖系统收放系统启动，深拖系统通过光电复合缆与无人船编队连接，无人船编队根据深度设置光电复合缆的长度，从而使深拖系统到达合适水深进行工作；S4.无人船编队接收声速剖面信息，水声定位数据处理单元对其进行误差改正，获取高精度深拖系统的位置信息；S5.科考船实验室获取测区的海底地形信息，如果数据质量合格，任务完成；如果数据质量存在问题则需要进行补测；S6.实验室根据补测任务重新规划航线任务，重复上述步骤，指导其中一艘或多艘无人船编队执行补测任务；S7.无人船编队执行补测任务后，无人船编队进行深拖系统的回收并跟随科考船返航；科考船完成任务分配后可以独立进行其它科考任务，或者加入无人船编队中共同进行地形勘探任务；勘探工作中无人船编队根据深拖系统距离海底的深度，自动调整光电复合缆的伸缩，使得深拖系统始终处于安全可靠的工作位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东科技大学 一种无人船编队深拖作业系统、方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD