申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2019-09-10

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112486155B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/661;G05D109/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.03.30#实质审查的生效;2021.03.12#公开

摘要：本发明涉及一种自动回充方法及系统，包括：S1、控制机器人移动，以通过第一红外单元识别第二红外单元，并在第一红外单元识别到第二红外单元时，以当前位置建立起始点；S2、以起始点开始进行激光slam建图，以使机器人在slam建图区域工作；S3、接收充电触发指令以使机器人回到起始点；S4、控制机器人原地旋转，以通过第一红外单元识别第二红外单元，并在识别过程中获取其与第二红外单元对应的角度范围；S5、调整机器人朝向以使其朝向该角度范围；S6、控制机器人沿当前朝向移动，并在移动过程中通过激光定位朝向获取充电位置，直至机器人运行至充电桩进行充电。实施能够提高自动回充的准确率。

主权项：1.一种自动回充方法，应用于机器人，其特征在于，包括：S1、在机器人开始工作且电量充足时，控制机器人移动，以通过所述机器人的第一红外单元识别充电桩的第二红外单元，并在所述第一红外单元识别到所述第二红外单元时，以当前位置建立起始点；S2、以所述起始点开始进行激光slam建图，以使所述机器人在slam建图区域工作；S3、在机器人电量触发充电的预设门限时，接收充电触发指令以使所述机器人回到所述起始点；S4、控制所述机器人原地旋转，以通过所述第一红外单元识别所述第二红外单元，并在所述第一红外单元与所述第二红外单元的识别过程中获取其与所述第二红外单元对应的角度范围；S5、调整所述机器人朝向以使其朝向所述角度范围；S6、控制所述机器人沿当前朝向移动，并在移动过程中通过激光定位获取所述充电桩的充电位置以调整所述当前朝向至朝向所述充电位置，直至所述机器人运行至所述充电位置进行充电。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 一种自动回充方法及系统

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