申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113598898B

主分类号：A61B17/34

分类号：A61B17/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。

主权项：1.一种电动释放型穿刺针夹持装置，其特征在于，包括：机械臂末端连杆和设于所述机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，所述夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动所述左夹爪和所述右夹爪相对和相背移动的驱动机构；所述左夹爪和所述右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；所述驱动机构包括驱动电机以及与所述驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，所述动力输出部与所述左夹爪和所述右夹爪传动连接；还包括固定在所述机械臂末端连杆上的固定壳体；所述动力输出部包括转动设于所述固定壳体上的传动杆，所述传动杆的第一端和第二端分别设置有第一传动螺纹和第二传动螺纹，所述第一传动螺纹和所述第二传动螺纹的螺纹方向相反；所述驱动电机的输出端与所述传动杆传动连接；所述左夹爪的第一端与所述第一传动螺纹螺纹连接，第二端设置为所述夹持端；所述右夹爪的第一端与所述第二传动螺纹螺纹连接，第二端设置为所述夹持端；所述固定壳体上设置有限位机构，用于限制所述左夹爪和所述右夹爪的旋转运动；所述固定壳体包括U形架，所述U形架包括连接部和设于所述连接部两端的支腿部；所述限位机构设于两个所述支腿部相对的一侧，所述限位机构上沿所述传动杆轴向开设有限位槽，所述左夹爪和所述右夹爪的第一端穿过所述限位槽后与对应的所述第一传动螺纹和所述第二传动螺纹螺纹连接。

全文数据：

权利要求：

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