申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2021-12-16

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114236173B

主分类号：G01P5/08

分类号：G01P5/08;G01S19/52;G01S19/53

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明提供了一种基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法，由SINS求解出运载体的速度和位置信息；设置SINS与GNSS组合导航的状态变量为12维误差状态量，并构建系统误差状态方程；将GNSS提供的速度和位置信息与SINS解算的速度和位置信息作差，作为卡尔曼滤波的观测量，并建立量测方程；利用卡尔曼滤波校正后的最终时刻姿态信息，将DVL测速结果投影至导航坐标系；将卡尔曼滤波输出校正后的导航速度与相同时刻DVL投影在导航坐标系下的速度作差，得到洋流估计速度。本发明根据卡尔曼滤波校正后的最终时刻高精度姿态信息，计算得到高精度的姿态矩阵，利于将DVL测量的速度投影至导航系，采用DVL测速辅助，求解出洋流速度，精度可提高至洋流速度的0.1％。

主权项：1.一种基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：由SINS求解出运载体的速度和位置信息；步骤S2：设置SINS与GNSS组合导航的状态变量为12维误差状态量，并构建卡尔曼滤波的系统误差状态方程；步骤S3：将GNSS提供的速度和位置信息与SINS解算的速度和位置信息作差，作为卡尔曼滤波的观测量，并建立量测方程；步骤S4：利用卡尔曼滤波校正后的最终时刻姿态信息，将DVL测速结果投影至导航坐标系；步骤S5：将卡尔曼滤波输出校正后的导航速度与相同时刻DVL投影在导航坐标系下的速度作差，得到洋流估计速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于SINS与GNSS组合及DVL的洋流速度估计方法

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