申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司

申请日：2023-06-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116843631B

主分类号：G06T7/00

分类号：G06T7/00;G06T7/70;G06T7/194;G06T7/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.10.03#公开

摘要：本发明公开了一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，涉及工业视觉图像识别技术领域，首先对目标区域的标准图像和实时图像进行采集，将实时图像与标准图像进行相减，将实时图像中的背景进行分离，同时将背景分离后的实时图像进行处理，分别得到每个目标零件的位置，之后根据目标零件的位置，获取到目标零件的具体的尺寸信息，同时根据不同的目标零件的装配顺序，对目标区域上的零件的抓取顺序进行排序，同时根据其具体的尺寸信息，分别获取到每个目标零件的中心点的位置，由中心点的位置确定在抓取时对应设备的下落点的位置，提高抓取位置的准确性。

主权项：1.一种轻钢行业非标零件叠料的3D视觉分料方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：先对目标区域中的目标零件的深度信息的深度图进行提取，得到每个目标零件的位置；具体的深度提取的方法为：首先对目标区域的图像进行采集，目标区域指放置零件的料台桌面，图像包括标准图像和实时图像，标准图像指目标区域无物料摆放时，空白桌面的图像，再通过3D点云技术进行采集，得到空白桌面的背景深度图，并将其作为标准图像，实时图像指当目标零件落入目标区域中时，通过3D点云技术对此时的目标区域的图像进行采集，并进行处理得到此时的前景深度图，同时将此时的前景深度图标记为实时图像；之后对目标区域的图像进行处理，利用CV图像处理中的背景分离法，将实时图像中的画面与标准图像的画面相减，从而对实时图像中的背景进行分离；步骤二：之后根据目标零件的位置，先对目标零件的外接矩形进行查找，获取到目标矩形的平面坐标位置，同时将平面坐标位置采用公式进行转化，得到外接矩形的绝对坐标系，同时采用公式进行计算得到目标区域的目标零件的具体的空间尺寸，再根据不同的目标零件的装配顺序，对目标区域上的零件的抓取顺序进行排序，目标零件的具体的空间尺寸的方法为：S31：首先选取料台桌面的中心点处的位置为原点，在目标区域内建立平面坐标系；S32：之后根据每个目标零件的深度信息的深度图，同时结合CV图像处理技术，对目标零件的轮廓进行查找，分别得到每个目标零件的外接矩形，同时对所查找到的外接矩形内的目标零件采用CV图像处理，得到目标零件的具体的轮廓图；S33：之后获取到目标零件的外接矩形的四个角的平面坐标位置，并将其标记为Xi，Yi，i＝1、2、3、4，之后采用公式Zi＝Z得到目标零件的外接矩形的四点在本系统内绝对坐标系Xwi，Ywi，Zi，其中u、v、fx和fy分别为预设值，Z为目标零件的图像深度值；S34：之后采用公式分别得到目标零件不同位置的空间尺寸Dc，其中n属于i，且在计算的过程中n与i的位置关系互不相同；步骤三：之后根据目标零件的空间尺寸，获取目标零件的空间尺寸，根据目标零件的空间尺寸的最大值与仅次于最大值的值，将其对应的线段进行连线，得到交点，并将其作为目标零件的中心点的位置；步骤四：根据目标零件的中心点的位置，以及对应的目标零件的装配顺序，对目标区域的零件进行抓取。

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