申请/专利权人：长沙盈海智能科技有限公司

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117342426B

主分类号：B66C13/22

分类号：B66C13/22;B66C13/16;B66C3/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.22#专利申请权的转移;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.05#公开

摘要：本发明涉及自动化技术领域，提供了一种控制抓斗取料的数据处理系统，所述系统能够获取第一高度值B，通过控制器控制目标抓斗按照第一预设加速度下降高度B，再通过控制器控制目标抓斗按照第二预设加速度下降并实时接收目标力矩传感器输出的力矩，若当前时间点控制器接收到的力矩小于预设力矩且预设时间段中控制器接收到的所有力矩均小于预设力矩，通过控制器控制目标抓斗停止下降，获取目标抓斗对应的深度值S，通过控制器控制目标抓斗下降高度S后进行取料，无需根据不同的物料开发不同的算法，且力矩传感器输出的数据精度较高，能够保证抓斗在本次取料时能够获取到预设取料重量的物料，且能够避免资源浪费，提高系统的运行效率。

主权项：1.一种控制抓斗取料的数据处理系统，系统包括：控制器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，当所述计算机程序被控制器执行时，实现如下步骤：S1、获取B，其中，B为目标门座式起重机中的目标抓斗对应的第一高度值，B符合如下条件：B＝Cz-Dz-H0，Cz为目标3D模型中目标抓斗底部中心点对应的第一三维坐标中Z轴上的坐标值，Dz为所述目标3D模型中预设取料位置对应的第二高度值，H0为预设高度值，所述目标3D模型为使用多线激光雷达对目标门座式起重机和目标船舱内的物料进行扫描获取到的3D模型，所述目标3D模型中每个位置均对应一个第一三维坐标，每个第一三维坐标基于预设三维坐标系生成；S2、令所述控制器发出第一指令，所述第一指令用于控制所述目标抓斗，使所述目标抓斗按照第一预设加速度加速下降高度B；S3、令所述控制器发出第二指令，所述第二指令用于控制所述目标抓斗，使目标抓斗按照第二预设加速度加速下降并实时接收目标力矩传感器输出的力矩，所述目标力矩传感器设置在所述目标门座式起重机上，用于检测施加在所述目标抓斗上的力矩，力矩为力作用点和力的方向矢量之间的向量积；S4、若当前时间点所述控制器接收到的力矩小于G0且预设时间段中所述控制器接收到的所有力矩均小于G0，令所述控制器发出第三指令，所述第三指令用于控制所述目标抓斗，使所述目标抓斗停止下降，G0为预设力矩，所述预设时间段的结束时间点为DQ，DQ为所述当前时间点，所述预设时间段的起始时间点为QS，QS＝DQ-t，t为预设时长；S5、获取S，S为所述目标抓斗对应的深度值，所述深度值为所述目标抓斗进行取料时所述目标抓斗底部中心点与预设取料位置之间的垂直高度距离，其中，S符合如下条件：S＝K1+K2×M+K3×M2，M为预设取料重量；K1、K2、K3符合如下条件：[K1，K2，K3]T＝M1T×M1-1×M1T×SD，M1为第一矩阵，SD为第二矩阵；M1符合如下条件： M0e为当前时间点之前所述目标抓斗第e次对所述目标船舱内的物料进行取料时获取到的物料重量，e的取值为1到f，f为当前时间点之前所述目标抓斗对所述目标船舱内的物料进行取料的次数；SD符合如下条件：SD＝[S01，S02，…，S0e，…，S0f]T，S0e为当前时间点之前所述目标抓斗第e次对所述目标船舱内的物料进行取料时，所述目标抓斗底部中心点与取料位置之间的垂直高度距离；S6、令所述控制器发出第四指令，所述第四指令用于控制所述目标抓斗，使所述目标抓斗下降高度S后进行取料。

全文数据：

权利要求：

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