申请/专利权人：西安天翼智控教育科技有限公司

申请日：2020-06-24

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111688948B

主分类号：B64F5/60

分类号：B64F5/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.12#专利申请权的转移;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.22#公开

摘要：本发明公开一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法，采用抗干扰测试装置进行评估，具体评估步骤如下：1）将待评估多旋翼无人机固定在多旋翼无人机固定板（2）上，采用扎带或绳子通过设于所述圆形中心板（2.1）上的固定孔固定多旋翼无人机；2）通过设于所述圆形底座（1）边缘的锚定孔将所述圆形底座（1）通过螺栓固定在地面或桌面上；3）遥控开启多旋翼无人机，并拉高油门使其处于自稳定状态；4）依次按下和释放按钮开关控制产生干扰脉冲，评估PID调参的效果，本发明能对PID调参效果进行简单、安全和高效的抗干扰评估以评测PID参数的收敛效果。

主权项：1.一种多旋翼无人机PID参数抗干扰效果评估方法，其特征在于：采用抗干扰测试装置进行评估，所述抗干扰测试装置包括圆形底座1、多旋翼无人机固定板2，所述多旋翼无人机固定板2的中部通过万向节3与所述圆形底座1的中心连接；所述多旋翼无人机固定板2由圆形中心板2.1和沿所述圆形中心板2.1径向伸出的两对同轴悬臂2.2组成；两对同轴的悬臂2.2的轴线相互垂直；其中一对同轴的所述悬臂2.2的底部设有钕铁硼磁块4；所述钕铁硼磁块4距离所述圆形中心板2.1的中心距离相等；所述圆形底座1上设有三个圆心角为120°的扇形电磁线圈5；三个扇形电磁线圈5构成以所述圆形底座1中心点为圆心的圆环；所述扇形电磁线圈5上设有环形保护盖板6；所述扇形电磁线圈5与电磁线圈供电板7电连接；所述电磁线圈供电板7与电源电连接，所述电磁线圈供电板7上设有分别控制三个所述扇形电磁线圈5电流通断的按钮开关；所述钕铁硼磁块4到所述圆形中心板2.1中心的距离大于由扇形电磁线圈5构成的圆环的最小半径且小于所述圆环的最大半径；具体评估步骤如下：1将待评估多旋翼无人机固定在多旋翼无人机固定板2上，采用扎带或绳子通过设于所述圆形中心板2.1上的固定孔固定多旋翼无人机；2通过设于所述圆形底座1边缘的锚定孔将所述圆形底座1通过螺栓固定在地面或桌面上；3遥控开启多旋翼无人机，并拉高油门使其处于自稳定状态，即多旋翼无人机将多旋翼无人机固定板2拉至水平状态；4依次按下和释放所述电磁线圈供电板7上的按钮开关控制所述扇形电磁线圈5的电流通断产生干扰脉冲，记录多旋翼无人机受干扰后至恢复自稳状态的时间评估PID调参的效果。

全文数据：

权利要求：

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