申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2022-07-27

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN115070748B

主分类号：B25J9/14

分类号：B25J9/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明公开了一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，包括骨架、设于骨架上的若干相互独立的气囊、给气囊供气和放气的供气装置、以及与供气装置电连接的控制装置，气囊沿骨架的轴线依次平行排列在骨架的两侧上；骨架包括若干依次相连的骨节，骨节包括柔性件以及设于柔性件两侧的连接件，一个骨节中的连接件与相邻的骨节中的连接件固定连接。本发明的骨架通过柔性件实现的柔性弯曲，转动灵活且骨架的弯曲过程中不会产生摩擦力，零件之间不会磨损，同时，骨架两侧均设置气囊，能够实现变刚度的功能，且本发明结构简单，减少驱动器整体的质量。

主权项：1.一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器，其特征在于，包括骨架（1）、设于所述骨架（1）上的若干相互独立的气囊（2）、给所述气囊（2）供气和放气的供气装置、以及与所述供气装置电连接的控制装置，所述气囊（2）沿所述骨架（1）的轴线依次平行排列在所述骨架（1）的两侧上；所述骨架（1）包括若干依次相连的骨节（3），所述骨节（3）包括柔性件（31）以及设于所述柔性件（31）两侧的连接件（32），一个骨节（3）中的连接件（32）与相邻的骨节（3）中的连接件（32）固定连接；所述柔性件（31）为柔性片，所述柔性片的两侧设有第一贯穿部（311），所述连接件（32）用于与所述柔性片连接的一侧设有供所述柔性片插入的对接槽（321），所述对接槽（321）的内侧面上设有可插入所述第一贯穿部（311）的固定部（322）；所述连接件（32）的两端设有卡接结构，所述卡接结构使得相邻的两个骨节（3）中相邻的两个连接件（32）固定连接，所述气囊（2）设于相邻的两个骨节（3）之间被夹持在相邻的两个连接件（32）中；所述卡接结构包括设于所述连接件（32）两端的卡槽（41）以及用于插设于所述卡槽（41）中的扣合件（42），一个所述扣合件（42）插入到两个相邻的所述连接件（32）的卡槽（41）中；所述卡槽（41）沿所述骨节（3）的排列方向贯通，所述卡槽（41）的内侧壁朝所述连接件（32）与所述柔性件（31）连接的一侧倾斜，所述扣合件（42）的侧壁也设有与所述卡槽（41）内侧壁对接的斜面；所述气囊（2）与所述骨架（1）连接的一侧设有固定件（21），所述固定件（21）上设有至少一个第二贯穿部（211），同一个骨节（3）中的其中一个连接件（32）上设有凸起部（323）而另一个连接件（32）上设有凹陷部（324），分别属于相邻的两个骨节（3）的连接件（32）连接时，所述凸起部（323）与所述第二贯穿部（211）和凹陷部（324）相匹配；所述供气装置包括与所述气囊（2）相连的气管（5）、与所述气管（5）相连的气泵、设于所述气管（5）上电磁阀、以及设于所述气管（5）或气囊（2）内的气压传感器，所述气泵的输入端和电磁阀的输入端与所述控制装置的输出端电连接；所述气管（5）包括若干设于所述气囊（2）之间的管段（51）和三通气接头（52），所述三通气接头（52）中的两个接头分别与所述管段（51）连通，所述三通气接头（52）的第三个接头与所述气囊（2）相连通，所述管段（51）为软管，所述管段（51）的长度不小于相邻的两个所述气囊（2）膨胀后两个三通气接头（52）直接的距离。

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百度查询： 广东工业大学 一种可变刚度的双向弯曲型气动软体驱动器

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