申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117490728B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本申请提供了一种车道线定位故障诊断方法和系统，包括持续地获取车辆在行驶过程中的当前帧位姿信息；获取车辆正在行驶区域的高精地图信息，高精地图信息包括车辆所在的当前车道和与当前车道临近的一条或多条临近车道对应的地图车道线；在车辆对应的车辆坐标系中获取当前车道和一条或多条临近车道对应的感知车道线；根据当前帧位姿信息将感知车道线由车辆坐标系转换至世界坐标系；在世界坐标系中设定更靠近车辆的近端点和车辆前方的远端点，并分别获取近端点处和远端点处地图车道线和感知车道线之间的距离差异；以及获取距离差异与差异阈值之间的比较结果，并根据比较结果输出故障诊断结论。本申请能够精确诊断出车道线定位故障，保障行车安全。

主权项：1.一种车道线定位故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤：持续地获取车辆在行驶过程中的当前帧位姿信息；获取所述车辆正在行驶区域的高精地图信息，所述高精地图信息包括所述车辆所在的当前车道和与所述当前车道临近的一条或多条临近车道对应的地图车道线；在所述车辆对应的车辆坐标系中获取所述当前车道和所述一条或多条临近车道对应的感知车道线；根据所述当前帧位姿信息将所述感知车道线由所述车辆坐标系转换至世界坐标系；在所述世界坐标系中设定靠近所述车辆的近端点和所述车辆前方的远端点，所述近端点距离所述车辆的距离为1m~3m，所述远端点与所述车辆之间的距离为8m~22m，分别获取所述近端点处和所述远端点处所述地图车道线和所述感知车道线之间的距离差异；以及获取所述距离差异与差异阈值之间的比较结果，并根据所述比较结果输出故障诊断结论；其中所述当前车道对应的所述地图车道线和所述感知车道线分别包括第一地图车道线、第二地图车道线、第一感知车道线和第二感知车道线，所述差异阈值包括距离差异阈值M1，所述方法还包括：获取在所述近端点处，所述第一地图车道线和所述第一感知车道线之间的距离差异dis1、以及所述第二地图车道线和所述第二感知车道线之间的距离差异dis2；获取在所述远端点处，所述第一地图车道线和所述第一感知车道线之间的距离差异dis3、以及所述第二地图车道线和所述第二感知车道线之间的距离差异dis4；获取dis1、dis2、dis3和dis4与所述距离差异阈值M1之间的距离比较结果，并根据所述距离比较结果输出所述故障诊断结论。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 车道线定位故障诊断方法和系统

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