申请/专利权人：杭州优云科技有限公司

申请日：2020-04-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111604916B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.08.18#专利申请权的转移;2020.09.25#实质审查的生效;2020.09.01#公开

摘要：本发明公开了一种机房IT设备故障机柜U位定位系统及方法，包括巡检控制模块、图像处理模块、故障灯U位计算模块以及至少一个机器人，所述巡检控制模块用于对机器人进行巡检任务调度、控制机器人采集机柜图像以及将采集的机柜图像传输给图像处理模块，所述图像处理模块用于检测机柜图像中故障灯的位置并反馈给巡检控制模块，所述巡检控制模块还用于将故障灯的位置坐标信息传输给故障灯U位计算模块，所述故障灯U位计算模块用于计算故障灯所在机柜的U位信息并将故障灯所在机柜的U位信息反馈给巡检控制模块。本发明可以实现对IT设备故障的检测和U位快速定位，降低故障定位所花费的时间，提高数据中心IT设备故障定位效率。

主权项：1.一种基于机房IT设备故障机柜U位定位系统的U位定位方法，其特征在于，机房IT设备故障机柜U位定位系统包括巡检控制模块、图像处理模块、故障灯U位计算模块以及至少一个机器人，所述巡检控制模块用于对机器人进行巡检任务调度、控制机器人采集机柜图像以及将采集的机柜图像传输给图像处理模块，所述图像处理模块用于检测机柜图像中故障灯的位置并反馈给巡检控制模块，所述巡检控制模块还用于将故障灯的位置坐标信息传输给故障灯U位计算模块，所述故障灯U位计算模块用于计算故障灯所在机柜的U位信息并将故障灯所在机柜的U位信息反馈给巡检控制模块；每个机器人上设有：导航模块，用于实现机器人的导航；测距装置，用于测量机器人与待测机柜之间的距离；至少一列摄像头，每一列摄像头自下而上等间距设有若干个，用于对待测机柜进行拍摄；以及，工控机，用于接收巡检控制模块的巡检任务调度指令和采集图像指令，控制摄像头进行拍摄以及将摄像头拍摄的机柜图像反馈给巡检控制模块；U位定位方法包括如下步骤：S1、机器人移动至待测机柜的前方；步骤S1具体包括：机器人通过内部导航模块导航至待测机柜的正前方，并使得其中一列摄像头正对待测机柜；S2、机器人测量机器人与待测机柜之间的距离；步骤S2具体包括：机器人通过安装于机器人上的测距装置测量测距装置与待测机柜的柜门之间的距离，记为；S3、机器人上的摄像头对待测机柜进行拍摄，获得待测机柜的图像；S4、判断拍摄的机柜图像中是否有故障灯亮起，若有，检测故障灯的位置并执行下一步；步骤S4具体包括：通过图像处理模块检测机柜图像中故障灯的位置，并具体到故障灯在机柜图像中的垂直方向像素，将故障灯在机柜图像中的垂直方向像素记为；S5、计算故障灯所在机柜的U位；步骤S5具体包括：S51、设摄像头安装位置与地面之间的高度为，摄像头安装偏移角度为，摄像头垂直方向的广角和分辨率参数分别为和；S52、根据测距装置与摄像头之间的横向距离，以及机柜中IT设备与机柜柜门的距离，计算出摄像头与IT设备之间的横向距离： ；S53、根据图像坐标与空间坐标转换算法，计算故障灯离地面的高度：根据摄像头安装偏移夹角和摄像头与IT设备之间的横向距离，计算出摄像头与图像中心点的横向距离： ；求出摄像头与图像中心点的连线与故障灯位置的夹角： ；根据摄像头与图像中心点的连线与故障灯位置的夹角以及摄像头偏移角，得出故障灯与摄像头水平方向的夹角： ；根据三角正切函数从而计算出故障灯与摄像头之间的水平物理高度：；再加上摄像头安装高度，计算出故障灯离地面高度： ；综上得出： ；S54、根据故障灯离地面高度、机柜底座高度以及每1U的高度，计算出故障灯所在U位： 。

全文数据：

权利要求：

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