申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2019-09-24

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112560548B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G01S17/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，确定预测地面；根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；对于每个地面阈值，根据预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标地面阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定对点云数据处理过程中的地面阈值，从而不需要人工调节，实现了地面阈值的自动调节。

主权项：1.一种用于输出信息的方法，包括：根据车辆在行驶过程中采集的点云数据，将所述点云数据中距离预估地面预设高度范围内的点云点作为所述预估地面点云；根据所述预估地面点云，确定预测地面；根据预先设置的地面阈值取值范围，确定出多个地面阈值；对于每个地面阈值，根据所述预测地面以及该地面阈值，确定地面点云，以及对所述点云数据中除所述地面点云之外的点云进行障碍物识别，确定障碍物的数量；根据多个数量以及每个数量对应的地面阈值，确定数量-地面阈值的曲线；确定所述曲线在各地面阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标地面阈值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 用于输出信息的方法和装置

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