申请/专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院

申请日：2024-03-08

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850437A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。

主权项：1.一种智能体集群运动控制方法，其特征在于，包括：与智能体集群中其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态；其中，两个智能体之间的吸引排斥力是二者之间距离的函数，将二者之间的距离从0到感知半径由小到大划分成3个连续区间，在距离最小的区间内吸引排斥力表现为排斥力，在距离居中的区间内吸引排斥力表现为吸引力，在距离最大的区间内吸引排斥力与吸引力的最大值之比保持小于或等于0.01，吸引排斥力的方向为两个智能体的中心连线方向；其中，当智能体自身为边缘智能体时，其受到的聚集控制力用于使其状态趋于智能体自身对虚拟群中心状态的估计值，当智能体自身为内部智能体时，其受到的聚集控制力为0；其中，速度协调力用于使得各智能体速度趋于一致。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院 智能体集群运动控制方法和相关产品

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