申请/专利权人：深圳先进技术研究院

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848321A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/34;H04W64/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及智能无人驾驶领域，具体涉及一种两阶段前后双锚点UWB测距信息的定位方法及装置。该方法及装置包括：采用两阶段融合双锚点UWB测距信息的定位方法，旨在修正视觉惯性里程计的累计误差。通过结合UWB的全局位置约束和视觉‑惯性里程计VIO的高精度局部轨迹，采用松耦合修正方法，有效解决长距离定位误差问题，即使在测距信号丢失的情况下也能保持系统的可用性。

主权项：1.一种两阶段双锚点UWB测距信息的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：定义自动驾驶车辆上相机的世界坐标系；输出VIO累积的轨迹数据到预设的滑动窗口中，所述轨迹数据包含车辆的位姿和对应时刻获取的信号最近或信号最强的两个锚点的测距信息；使用非线性最小二乘法来估计两个所述锚点的位置；判断估计所述锚点的位置是否收敛，输出最优的所述锚点的位置；基于输出最优的所述锚点的位置，对来自两个所述锚点的测距信息与所述VIO输出的所述轨迹信息进行松耦合轨迹修正；基于所述松耦合轨迹修正，使用最小二乘法优化车辆最新的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳先进技术研究院 一种两阶段双锚点UWB测距信息的定位方法及装置

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