申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842021A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请公开了一种车辆的变道决策方法、设备和存储介质，该方法包括：基于目标车辆所处的当前车道和当前车道的相邻车道，构造目标车辆的多组可行驶车道序列；各可行驶车道序列中包含当前车道和目标车道，目标车道为当前车道和相邻车道中的一者；对于各组可行驶车道序列，基于可行驶车道序列中目标车辆的第一行驶数据、以及目标障碍物的第二行驶数据进行轨迹规划，确定在未来预设时间段目标车辆从当前车道向目标车道变道对应的变道轨迹；至少基于各变道轨迹的安全性表征数据和舒适性表征数据，从各变道轨迹中，选取满足预设要求的目标变道轨迹。通过上述方式，本申请能够从多种变道轨迹中选出更为合理的变道轨迹。

主权项：1.一种车辆的变道决策方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标车辆所处的当前车道和所述当前车道的相邻车道，构造所述目标车辆的多组可行驶车道序列；各所述可行驶车道序列中包含所述当前车道和目标车道，所述目标车道为所述当前车道和所述相邻车道中的一者；对于各组所述可行驶车道序列，基于所述可行驶车道序列中目标车辆的第一行驶数据、以及目标障碍物的第二行驶数据进行轨迹规划，确定在未来预设时间段所述目标车辆从当前车道向所述目标车道变道对应的变道轨迹；至少基于各所述变道轨迹的安全性表征数据和舒适性表征数据，从各所述变道轨迹中，选取满足预设要求的目标变道轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 车辆的变道决策方法、设备和存储介质

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