申请/专利权人：杭州迅蚁网络科技有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853905A

主分类号：G06V20/10

分类号：G06V20/10;G06V20/17;G06V20/56;G06V10/25;G06V10/62;G06V10/74;G06V10/40;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种地标识别方法，基于视觉的导航定位技术被广泛应用在无人机、无人车等无人驾驶领域，视觉定位技术中包括地标识别，可以通过识别地标来提供机器人的全局位置信息，当前主流的地标识别方法是直接使用深度学习做地标识别，使用深度神经网络对图像进行地标识别，得出所属地标的类别，并检索出地标信息，然而，由于深度学习依赖于训练数据和神经网络，直接使用上述方式识别地标存在误识别的情况，从而会导致定位出错。该地标识别方法通过层次化筛选和空间一致性检查提高了地标识别的准确性；采用层次化筛选的方式还提高了地标识别效率；通过层次化筛选和空间一致性检查，从而使空间一致性检查也构成地标识别的一个必要特征。

主权项：1.一种地标识别方法，其特征在于：所述地标识别方法包括以下步骤：1层次化地标筛选和识别1.1层次化地标筛选加载无人机飞行航线数据，从地标地图数据库中筛选出航线附近的地标，作为航线地标匹配集S1，其中，地标地图库中包含了地图上各个区域和航线的地标数据，每个地标包含了地标的编号、位置、长度、宽度、图像特征等信息；在每个飞行时刻，获取图像，并对图像进行畸变校正，通过视觉惯性系统或视觉里程计获得飞机位置V，将V和前一次地标识别提供的飞机位置Lpre通过融合算法得到视觉融合位置P，从S1中筛选出与位置P距离在一定阈值th1范围内的地标，组成邻域地标集S2；1.2地标检测和特征匹配，识别候选地标2空间一致性检查。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州迅蚁网络科技有限公司 一种地标识别方法

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